Hmm, das ist schlecht. Dann lern ichs wohl mal für C++. Aber bis ich prgrammiere ists ja noch ne Weile hin. Werd bald erstmal bei robotikhardware.de bestellen, ein paar Servos besorgen und mich erstmal schlau machen. Wenn ich das dann einigermaßen drauf hab, kann ich weiter schauen.
...
Bascom ist easy!
Die simpelste lösung:
am einfachsten schreibst du dir ein paar grundlegende FUnktionen:
Wegen der Anzahl: Ich empfehle dir ein eigenes Servo-Board, z.B. das SD21, dazu hab ich BASCOM-Sample-Code auf meiner Page...:Code:legUp(legnumber as Byte) legDown(legnumber as Byte) legFwd(legnumber as Byte) legBwd(legnumber as Byte)
http://www.alekto-programming.com/mo...l+%28BASCOM%29
Ist wirklich sehr komfortabel =) und robust... (kostet aber ~40€)
Der näääächste Schritt wären so schicke Sachen wie Spline-Interpolation der Bein-Trajektorien (oder nen Haufen Fix-punkte) und die dazugehörige inverse Kinematik =)
DAS ist alles andere als trivial ...
Ich will so oder so ein Servoboard verwenden. Benutze dann aber nen ATTiny... ...hab das bei robotikhardware.de gesehen, da gibts ja auch ne Schaltung zu dem Controller.
Und mit Servocontroller gehen dann auch mehr als 14 Servos oder wie?
P.S. Gibts den letzten Satz auch ohne Fremdwörter, bzw. kannst du das erklären?
//EDIT Hat wer nen guten namen? Das einzige was mir bis jetz eingefallen ist, ist Phantom. Aber der is net so besonders...
...
nenn ihn doch einfach >zwerg< und denk dir ne passende abkürzung aus. Oder umgekehrt (so hab ichs gemacht...)
AMSEL - Autonomous Mobile Spider <using> Electrical Locomotion
@plusminus mensch ich hätte mir den Begriff echt schützen lassen sollen :-P
Also -Zwerg- das Problem bei Spinnenbeinen ist. Die Fussspitze dreht sich nicht auf einer gerade linie wenn der Fuss vor und zurück bewegt wird. Damit die Spitze trotzdem auf einer Linie bleibt wird über das Kniegelenkg und die Schulter augeglichen.
Um das zu lösen gibt es zwei anstätze einmal einfach Positionen speichern und der reihe nach abfahren (die triviale lösung aber aufwendig da deine Beinbewegung immer nur so genau ist wie deine Positionen und du kannst nicht auf Veränderungen reagieren).
Die komplizierte Methode und anspruchsvolle ist inverse Kinematik. D.h. du weist wo du dein Bein hinstellen willst und rechnest dann zurück wie die Gelenke gestellt werden müssen. Das ganze ist ziemlich komplizierte Mathematik und nicht mit Basecom zu realisieren (selbst mit C++ nicht ganz ohne).
Um die Fussspitze auf eine Gerade zu bekommen wird das ganze linearisierung (linear = gerade) genannt oder Bein Trajektion. Spline Interpolation ist übrigens auch eine möglichkeit das Problem zu lösen, aber genauso kompliziert wie der Name klingt.
Diese Jungs haben das übrigens mit der inversen Kinematik gemacht
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8
oder
http://www.youtube.com/watch?v=5hbAM...elated&search=
mit spline-interpolation, interpolierst du eine kurve zwischen deinen eingabe-punkte, sodass die kurve einen stetigen verlauf hat.
Möglichkeiten:
Polynom-Interpolation( vom Grad AnzahlPunkte-1 schlechte wahl, da kurve/polynom sehr stark ozilliert, also keine weichen bewegungen )
B-Splines (Hier: Approximation, nicht Interpolation, die kurve geht also am ende nicht mehr durch die punkte, sondern nurnoch nahe dran vorbei. Liefert serh weiche Kurven)
kubische Polynom-Splines: zwischen jeden benachbarten Pukten wird je ein Polynom-Dritten Grades aufgespannt und zwar so, dass zwei benachbarte Polynome im gemeinsamen punkt gleiche 1./2. Ableitung haben. --> Liefert ebenfalls eine sehr gute Kurve. Zudem ist die ""Kurve"" 2x ableitbar --> Geschwindigkeit und Beschleunigung kann man ausrechnen...)
Wiederum alles nicht so ganz trivial.
Muss das grad für nen 2beiner durchkauen...
Die Inverse Kinematik wird mir dann noch schlaflose Nächte bereiten......
hi,
Name des Robby´s:
ZWERG
Z - Zeugnis
W - weniger
ER - ergiebiger
G - Gelegenheiten
wollte gerade zu Deiner HP
http://madhacker.de.gg
lande aber immer
dort: http://www.europnic.com/
Dann schreiben die:
kostenlos
keine Zwangswerbung
und schon auf der Introseite ein Popup?
Seltsam...
Gruß, Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
@Klingon77 : Ja, die Domain funzt derzeit nicht so richtig. Hol mir glaube ich eh bald eine .de Domain. Oder eine Roboterbastlaer Unterdomain.
@HannoHupmann und plusminus : Mhh ja, jetzt bin ich schon schlauer. Sowas kommt aber dann erst ganz zu schluss. Erstmal werde ich ein schönes Interface zum Steuern am PC programmieren und dann gehts ersteinmal darum, dass das Ding überhaupt läuft.
...
@Zwerg stimmt das hat bisher auch von uns noch keiner richtig hinbekommen. also brauchst du dir darüber auch noch keinen Kopf machen. Ich arbeite bei meinem Phoenix Projekt mit vorher experimentell ermittelten Punkten und lass die Beine diese abfahren. Dadurch bewegt sich der Roboter schon sehr schön vor und zurück und kann sich natürlich auch drehen. Einzig so tolle Bewegungen wie schräg oder quer laufen bleiben mir damit verwehrt.
Vorweg gleich mit den Standart Controller Boards wirst du keine der oben genannten mathematischen Lösungen vernünftig umsetzen können. Aber um einfach nur zu laufen reichen die alle mal.
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