16 Servo sind eine schöne Beschäftigung für einen Controller. Wenn er aber nebenbei noch über seine Bewegungen nachdenken muß und mit Sensoren rumfummeln, würd' ich schon empfehlen, einen oder zwei eigene Controller für die Servos abzustellen, so wie es oben Coco empfohlen hat.
SD21 ist super für sowas, kost' aber.