@ klingon... jo 2 zahnraeder haetten es auch getan, aber die kettenraeder kosten auch nicht mehr und irgendwie wollt ich die eh shcon immer mal verbauen, wiel se mir gefallen.. zu dem keilriemen... da hab ich dann keine formschlüssige kraftuebertragung. dann rutscht das wenn man es nicht richtig spannt.. mag ich irgendwie nich...

@ hanno
achsen sind teils teils gelagert.. die die schnell drehen, z.b. die achse mit der schnecke is kugelgelagert.. andere die langsam drehen, z.b das gelenk saelber ist nur durchs blech gesteckt.. hat bis jetz keine probleme gemacht..
wegen den industrierobotern.. ichw eis das kleben die immer so hinten nebeneinader alle dran, dann muesst ich aber nen zimlich aufwendige mechanik benutzen um die drehbewegung bis nach vorne zu bekomen, das is mir zu umstaendlcih, und so viel wiegen mein motoren auch nich, das sich das lohnen wuerde...