@goara ich würde statt Öl ein bischen Fett empfehlen (gibts in jedem Modellbauladen) das verläuft nicht so schnell wie Öl und hat die gleiche Wirkung.

Zum Schwingen empfehle ich ein langsames Anfahren und abbremsen. Wenn du gleich voll Last gibst dann hast du die Massenträgheit zu überwinden und es ruckelt so unschön.

Was ich schon länger fragen wolte, wie sind deine Achsen gelagert? Kugellager oder einfach nur Loch durchs Blech und dann Achse rein?
In dem fall würde ich Lagerbuchsen (Gleitlager) empfehlen, wenn nicht sogar Kugellager.

Bei den Industrierobotern sind die Motoren sogar hinter dem Gelenk angebracht um die Gewichte besser zu verteilen.