hmm.. irgendwie wird mir das grad alles zu klotzig,... funktioniert zwar alles wie gewollt, aber die optic is irgednwie unschoen
ich glaub ich fang nommal neu an
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und hier noch n kurzes video :

http://www.dyyyh.de/robo/greifer.avi
hier noch als youtube:
http://youtube.com/watch?v=yvCAdjHCWJU