so.. mittlerwiel kann mein kleiner shcon 3 gelenke uC gesteuert auf ne bestimmte postition fahren...
dazu hier mal ein kleines video:
http://www.youtube.com/watch?v=wYiegfnEoJM

ausserdem hab ich hier noch n paar bilder:
das heir is das obere gelenk(nr4)
Bild hier  
hier nochmal (vorne sieht man das shciebepotti das mein winkelsensor is..
misst die verschiebung an der kette.. is ne bessere auflösung als wenn ich direkt mim drehpotti an der achse mess..
Bild hier  
das is das gelenk eins weiter unten also ellenbogen sozusagen ( gelenk nr 3)
is offen damit man riengucken kann..
Bild hier  
und hier noch mein uC mit platine..
links die motortreiber und rechts die eingänge von den ganzen winkelpottis endtastern und soweiter...
ok die kabel obenrum sind jetz nich so elitär geb ich zu, aber unten wird mir das zu verwirrend irgednwie sonst..
Bild hier  

have phun...