Ich hab damals mit dem C-Control I Station 2 das TMC222-Modul angesteuert. Da gab es ein Beispiel auf der CD, wenn ich mich richtig erinnere. Aber du kannst das Modul, da es ja ein I2C Interface besitzt, sogar an einer BT878 TV-Karte anschließen... die besitzt nämlich auch einen I2C-Bus. Jeder I2C-Bus sollte ohne Probleme funktionieren.

Ab Seite 29 werden die Befehle beschrieben, die der TMC kennt. Wenn ich mich richtig erinnere, dann kannst du mit ResetPosition die aktuelle Position des Motors als Nullposition festlegen und mit SetPosition eine neue Position, relativ zur Nullposition, anfahren.
Noch eine wichtige Sache, die mir am Anfang nich klar war und einige Probleme bereitet hat: Der Endtaster, den man am TMC anschliessen kann, wird nicht vom TMC zur Nullpunktsuche verwendet. Der Taster kann nur per Software abgefragt werden. Also könnte man den Taster direkt am µC anschliessen.

Leider ist es schon ne Ewigkeit her, daß ich mit dem Modul rumgespielt hab und ich war damit auch nicht wirklich zufrieden, deshalb kann ich nichts genaueres mehr sagen.

Gruß,
SIGINT