RP2000 - Soeben geliefert...

[sonic]

Hast doch die Oberfläche von mir gesehen auf meiner Seite. Da schreibe ich meine Daten und meine Umgebungs-Karten in 2D und 3D und jetzt eben auch mal zum Test mit einem Stream in diese Oberfläche
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Grüsse Wolfgang

Das ist klar, ich hab gemeint ob du über das Videobild etwas grafisches legen kannst z.B. Fadenkreuz, Umrandung für erkannte Objekte usw.
Ich würd z.B. später mal gerne den gewählten Pfad in das Videobild einblenden lassen, oder z.B. Hindernisse farbig markieren o. anzeigen lassen welches Objekt der Datenbank gerade im Bild ist usw.

Gruß, Sonic

[BlueNature]

Möglich ist das schon ohne weiteres. Wenn du das Control in die Software einbaust dann kannst du auch darüber ein transparentes Bild legen in einer höheren Layer. In die kannst du deine Texte positionieren und Linien zeichnen lassen. So mache ich es in den anderen Monitoren auch. Aber wie willst du das mit dem Videobild und den Linien machen bei den gewählten Pfaden? Ich hab da lange gerechnet bis ich Gleichungssysteme hatte die gekürzt und 7-Parameterachsen hatten. Wie weit bist du in Mathematik fit? Ich hoffe du hast mindestens Mathematik LK gemacht mit ner übel guten Note. Ich brauch auch öfters mal mein Mathematik-Taschenbuch von Prof. Dr. Karl Bosch, so ein 900 Seiten Schmöker. Ohne den wär ich oft ziemlich aufgeschmissen. Wenn du aber eine einfache Lösung hast bin ich da immer Ohr. Selbst die 3D-Berechnung habe ich komplett selbst entwickelt. Also keine fertigen 3D-Module verwendet.

Wolfgang

[sonic]

...Aber wie willst du das mit dem Videobild und den Linien machen bei den gewählten Pfaden? Ich hab da lange gerechnet bis ich Gleichungssysteme hatte die gekürzt und 7-Parameterachsen hatten. Wie weit bist du in Mathematik fit? Ich hoffe du hast mindestens Mathematik LK gemacht mit ner übel guten Note. Ich brauch auch öfters mal mein Mathematik-Taschenbuch von Prof. Dr. Karl Bosch, so ein 900 Seiten Schmöker. Ohne den wär ich oft ziemlich aufgeschmissen. Wenn du aber eine einfache Lösung hast bin ich da immer Ohr. Selbst die 3D-Berechnung habe ich komplett selbst entwickelt. Also keine fertigen 3D-Module verwendet.
Wolfgang

Ich hab da mehrere visualisierungen in Gedanken durchgespielt. Aber mit der "intelligenten" Programmierung fang ich an wenn ich die Hardware gescheit am Laufen hab. Mit der Kamera wirds sowieso noch ein bisschen dauern. Also Mathe sollte kein Problem sein, hab ja genug Mathe an der Uni. Ich denk mal das wird reichen. In der Schule war ich in Mathe übrigens nicht besonders. Heut weiß ich das es nicht an mir lag, und so mache 5 nicht wirklich viel aussagt (OK, 5 hatte ich nicht, aber viiiiel besser war ich auch nicht Mathebücher hab ich jetzt ein ganzes Regal voll...
Werd mich auch wohl eher Graphentheoretisch mit dem Problem beschäftigen. Nen Routenplaner hab ich sogar schon mal programmiert, da war ich 16 o. 17. hat eigentlich ganz gut funktioniert und immer brav die kürzeste Strecke gefunden...

Gruß, Sonic

[BlueNature]

Es gibt verschiedene Methoden einen Weg zu bestimmen. Die beiden Methoden unterscheiden sich allein schon in der Art ihres Aufbaus.

Die erste ist eine Karte mit einem mehr oder weniger feinen Kästchen die immer einen bestimmten quadratischen Teil der Fläche definiert und seine Eigenschaften anzeigt eine Route zu berechnen.

Die andere ist eine Art Netz wie ein Strassennetz zu erzeugen.Braucht weniger Platz, nur noch die Information jeden Knotens zu seinen Nachbarknoten. Damit lässt sich auch der Weg bestimmen. Aber das Problem. Wo platziere ich am besten jeden Knoten? Das ist das Problem des Verfahrens.

Grüsse Wolfgang

[sonic]

Es gibt verschiedene Methoden einen Weg zu bestimmen. Die beiden Methoden unterscheiden sich allein schon in der Art ihres Aufbaus.
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Grüsse Wolfgang

Genau, es gibt immer mehrere Wege nach Rom (Wie passend Ich will mich eigentlich noch gar nicht festlegen. Sinn und Zweck ist es ja alles auszuprobieren. Ich weis ja auch noch gar nicht was für Probleme auf mich zukommen werden.

Mit dem "Einblenden des Pfades" in das Videobild hab ich natürlich nicht gemeint das er das den Weg nachzeichnen soll. Mir schwebt so etwas vor wie z.B. bestimmte Wegpunkte in einer vorher aufgezeichneten Karte auszuwählen die dann im Videobild als kleines Fähnchen oder ähnlichem angezeigt werden. Das sollte eigentlich schon zu machen sein...

Gruß, Sonic

[BlueNature]

Aber dazu musst du die zentrische Streckung umrechnen die ein Videobild hat. Da gehts nicht mehr um Faktoren oder Konstanten, da gehts um komplexe Rechnungen wenn man aus einer zweidimensionalen Karte in ein dreidimensionales Bild das sogar noch um eine Achse gedreht ist und nochmals um eine dritte gedreht ist ein Fähnchen platzieren will. Aber viel Glück damit.

Grüsse Wolfgang

[sonic]

Aber dazu must du die zentrische Streckung umrechnen die ein Videobild hat. Da gehts nicht mehr um Faktoren oder Konstanten, da gehts um komplexe Rechnungen wenn man aus einer zweidimensionalen Karte in ein dreidimensionales Bild das sogar noch um eine Achse gedreht ist und nnochmals um eine dritte gedreht ist ein Fähnchen platzieren will. Aber viel Glück damit.
Grüsse Wolfgang

Die Drehung der Achsen ist weniger das Problem, die Verzerrungen schon. Da müsste man zuerst rausfinden wie genau das Bild verzerrt wird.
Das lässt sich mit einem Karton + aufgedrucktem Schachbrettmuster in bekanntem Raster machen. Damit kann man recht gut kalibrieren. Die Werte werden interpoliert und man hat die mathematische Grundlage für die Entzerrung des Bildes. In meinem Fall mit dem Fähnchen müsste man es aber genau andersrum machen. Obwohl, wenn ich es mir recht überlege, wäre es ein nettes Feature das Bild entzerren zu können.
By the way, du kannst mir schon was zutrauen es kann zwar ne Weile dauern, aber irgendwann bekomm ich das irgendwie schon hin

Noch ne Frage: Was ist das für eine Cam die du benutzt? Ähnlich der Cams die bei Ebay für 30-40€ verkauft werden? Ich befürchte nämlich das alles was mit "Bilderkennung" zu tun haben könnte, eher an so einer Cam (Auflösung o. Schärfe) scheitern könnte, als an der Mathematik ;-(
Das Bild in deinem Screenshot war ja eher kleines Format, oder war das verkleinert?

Gruß, Sonic

[BlueNature]

Hallo Sonic!

Das Bild das ich mal gemacht hab, ist aber noch bisschen mies, geht noch etwas besser wenn erstens mehr Licht da ist und zweitens das Format anders gewählt wird.

http://www.mds-5.de/temp/003.jpg
http://www.mds-5.de/temp/FunkKameraInnen.jpg
http://www.mds-5.de/temp/FunkEmpfaenger.jpg
http://www.mds-5.de/temp/Versorgung5V9V.jpg

Aber hast du dir das mal genau durchgedacht mit der Entzerrung? Ist schon heftig. Nimm mal alleine den einfachen Strahlensatz als Basis und probiers mal aus zu errechnen für ein unbewegtes Kamerasystem in einem festen Raum. Wenn du das hast kannst du das erweitern.

Grüsse Wolfgang

[sonic]

Hallo Sonic!
Das Bild das ich mal gemacht hab, ist aber noch bisschen mies, geht noch etwas besser wenn erstens mehr Licht da ist und zweitens das Format anders gewählt wird.
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Na Ok das sieht ja schon besser und brauchbar aus die Kamera sieht auch so aus wie die von Ebay. Kann ich also zuschlagen

Aber hast du dir das mal genau durchgedacht mit der Entzerrung? Ist schon heftig. Nimm mal alleine den einfachen Strahlensatz als Basis und probiers mal aus zu errechnen für ein unbewegtes Kamerasystem in einem festen Raum. Wenn du das hast kannst du das erweitern.
Grüsse Wolfgang

Strahlensatz hilft dir nicht wirklich weiter. Die Verzerrungen sind ja nicht linear. Mein Ansatz wäre folgender (rein Spekulativ):

Die Verzerrungen sind ja im Verhältnis gesehen immer gleich. Egal wie weit die aufgenommenen Objekte voneinander entfernt sind.
Das Bild entspricht ja näherungsweise einem Bild das in eine Hohlkugel projeziert wird, bzw. einem Ausschnitt davon. Also entweder ich berechne von jedem Pixel die entsprechende Projektion, was nur Näherungsweise rankommt, oder ich mache folgendes.

Ich nehme ein Muster mit horizontalen und vertikalen Linien auf.
Die Kreuzungspunkte nehme ich als Messpunkte. Das Ganze mache ich jeweils Zeilen/Spaltenweise. Die Abweichung der Punkte von der Ideallinie nehme ich als Größe für die Abweichungsfunktion. Die Messkurve wird interpoliert. Dann habe ich für jede Zeile/Spalte eine Funktion für die Verschiebung. Die Pixel des Bildes müssten dann allerdings wieder interpoliert werden damit nichts fehlt. Ich glaube das wäre auch schneller als trigonometrische Funktionen miteinzubinden.
Für den genannten Robo wurde das Schachbrettmuster mit bekannter Größe der Quadrate übrigens genutzt weil der mit seinen 2 Kameras auch die Entfernung zu Objekten berechnet hat.

Gruß, Sonic

[BlueNature]

Das mit den Verzerrungen habe ich dir mal mit der Standard-Optik die solch ein Kamerasystem hat (also kein Weitwinkel!) aufgenommen und rote Linien in das Bild gezeichnet. Da sieht man schon die nach aussen abwichenden Kanten als gekrümmte Geraden. Habe eben als Beispiel die orginal mitgelieferte Zielscheibe verwendet.

http://www.mds-5.de/temp/Zielscheibe.jpg

Also wenn man das genau betrachtet wird die Verkrümmung nach aussen immer grösser. Genau solch eine Methode wollte ich einsetzen bei meiner Zielerfassung mit genau so einer Zielscheibe. Das ideale daran ist der hohe Kontrast (Schwarz/Weiss) den man da hat und den wiederum hellen Mittelpunkt. Das müsste einfach zu machen sein mit der Erkennung. die Entfernung lässt sich so auch gut bestimmen anhand der Dimension im Bild und somit der Palalaxenfehler ausgleichen.

Grüsse Wolfgang