Hallo Clemens!
Spline-Interpolation sollte es schon sein. (Es geht um den Weg eines Palletiersystems). Ich habe eine Reihe von Stützpunkten P(x,y), daraus berechne ich die Krümmung der Splines in jedem Punkt. Ich habe also als Ergebnis einen Vektor mit n Krümmungswerten. Daraus lassen sich die Koeffizienten (a..d) für die Spline-Funktion S(x)=a(x-xn)^3 + b(x-xn)^2 + c(x-xn) + d berechnen. Somit habe ich eine Funktion y(x) und nicht, wie du vielleicht angenommen hast die Parameterdarstellung x(t) und y(t). (Wenn ich das recht verstanden habe)

Mit dem PID-Regler ist es zurzeit so: Eingangsgrößen: Istposition; Sollposition, Ausgangsgröße: Solldrehzahl. Wird also eine neue Sollposition vorgegeben, ist natürlich im ersten Moment eine große Soll- Istabweichung gegeben und die Solldrehzahl ist 100%. (Das sieht man doch auch schon an der Sprungantwort, oder versteh ich da was falsch?) Wäre im FU keine Startrampe vorgegeben, würde der sofort abschalten wegen Überstrom. Deswegen bevorzuge ich auch die Rampensteuerung (muss ich mir allerdings noch bauen).
Was meinst du mit "mit Totstellungen"?
MFG Reinhold