spline weils sein muss oder weils gut klingt (willst du nur kreise rechtecke... oder eine echte spline)?

wenn du die funktion ableitest erhältst du die geschwindigkeit in x, wenn du deine zweite funktion ableitest die in y, da diese beiden ja über eine konstante (position der motoren) verknüpft sind kannst du entscheiden was konstant gehalten werden soll: v in x, v in y, oder v sqrt(vx²+vy²)=bahngeschwindigkeit.

wenn immer nur konstante bahnen gefahren werden sollen kannst du dir ja entweder die ableitungen in den speicher legen, oder dir gleich 1000 geschwindigkeitswerte speichern.

hatte mir vorgestellt die drehzahl als sollwert in abhängigkeit der position) dem regler vorzugeben (ob aus speicher oder gerechnet), dieser vergleicht diese mit der drehzahl des motors und korrigiert nach.


zum PID regler gibt es natürlich alternativen (rampen, mit totstellungen...), wobei ein gut eingestellter PID regler butterwich fährt ohne zu zucken.

mfg clemens