@Benno: Genau genommen ist es ein Inkremental Encoder mit 5000 Inkrementen pro Umdrehung. Der geht auf die Zählerkarte meiner S7-300, mit der ich die Regelung vornehme. Somit kenne ich die aktuelle Position. Tja leider sinds FU's und keine Servoregler! Gruß zurück!

@User529: Wenn ich dich richtig verstanden habe muss ich die Splines ableiten um die Geschwindigkeit in jedem Punkt zu erhalten. UIUIUIhh mit ner S7-300? Aber das wäre dann doch die Bahngeschwindigkeit, oder? Ich brauche aber die Geschwindigkeiten für beide Achsen.

Ich meine, wenn die Interpolationsschrittweite klein genug ist, dann ist es nicht sooo schlimm, wenn die Wege für beide Achsen sehr unterschiedlich sind, da erst der nächste Zwischenpunkt angefahren wird, wenn BEIDE Achsen ihr Ziel (+- Toleranz) erreicht haben. Es ist keine Präzisionsaufgabe.
Gibt es denn eine Alternative zum PID-Regler? Der gibt nämlich im ersten Moment voll Power und bremst dann rechtzeitig ab. Das hat stark schwankende Beschleunigungen zur Folge. Ich möchte aber den Ruck möglichst klein halten.

(Mein Problen von oben soll natürlich mit diesem Beitrag nicht beiseite gesetzt sein)