Nanotec IMT 902

[skok]

Hallo miteinander!

Ich hab da ein kleines Problem mit meinem Versuchsaufbau. Dieser besteht aus 2 Motoren die übereinander angebracht sind. Der obere Motor wird vom unteren bewegt, was auch immer am oberen Motor angebracht ist, genauer an dessen Welle die senkrecht nach oben schaut soll sich so gut wie nicht in der horrizontalen drehen. Im Anhang ein kleines Foto damit man sich auch was vorstellen kann.

Das Problem :

Es ist nicht möglich, einen Laserpunkt (Das runde Ding mit der silber schimmernden Spitze das ausieht wie ein Projektil ist ein Laserpointer) an die Wand zu projizieren.
Ich verwende die Synchrone Serielle des Infineon C167 Controllers. Die Kommunikation klappt auch, das Strobe Signal oder auch als Chip selekt bekannt muß jedoch separat erzeugt werden, da das SPI des C167 nur Clock und Data Leitungen hat. Den Strobe toggle ich also Interruptgesteuert, wenn eine Übertragung abgeschlossen ist.
Im Datenblatt http://nanotec.de/media/imt902_handbuch.pdf auf Seite 19 Tabelle 2. Zeile steht nun, dass die Minnimum Frequenz für den Clock 1MHz betragen muß, und da wird´s schwierig. Wenn ich die Frequenz nämlich so hoch treibe spielt das Ding völlig verrückt. Fahr ich langsamer geht es wieder, allerdings muß ich ständig aufpassen das alle Timings perfekt auf den jeweiligen Schrittmodus angepaßt sind. Bei 16tel Schritt muß ich weniger Zeit zwischen den einzelnen Schritten vergehen lassen als bei Vollschritt, dennoch dreht er bei Vollschritt aber viel schneller. Das hat vermutlich mit den Strömen in den Spulen zu tun, da der Strom um eine Spule voll umzuschalten länger braucht als bei 16tel Schritt.

Was passiert:
Ich gehe folgender Maßen vor:
Ich fahre mit einem Motor nach dem anderen auf eine Refferenzposition, danach mit dem 2. soweit so gut.
Nun beginnt der untere Motor sich nach links und rechts zu drehen, der ober jeweils genau in die entgegengesetzte Richtung. Am Anfang, also in dem Moment in dem der Motor den ersten Schritt macht kommt es häufig zu einem Sprung oder etwas ähnlichem.


Die Fragen:
Der Wert der Abweichung ist in etwa 0,2°, was sich ja nicht nach viel anhört, aber da der Motor bei 16tel Schritt in der Lage ist 0,05625° aufzulösen, und im Moment des Stehenbleibens dieses Problem nicht auftritt frag ich mich.....WARUM??
Ich habe eine Anfahrtsrampe programmiert, die fährt er auch brav, aber keine Besserung.

Ist das schon alles was man sich von einem Motor wie den Nanotec SH4009L 1206-A erwarten kann? Datenblatt: http://nanotec.de/media/sh4009.pdf

Hat schonmal jemand diesen Chip programmiert? Wie genau habt Ihr es geschafft? Code?

Wer will soll´s sagen dann poste ich die entsprechenden Codzeilen, aber derweilen erstmal nicht, ist ziemlich viel. Aber wenn´s wer mag...

Ist es denkbar das ohne die besagten 1MHz das Ding einfach nicht in der Lage ist die Signale korrekt zu lesen und somit Mißt baut?

Falls Ihr das nun tatsächlich alles gelesen habt, und mir in irgend einer Weise helfen könnt wär ich für jeden Tip dankbar!

mit Grüßen und Dank!

skoki

[Yossarian]

Hallo
1MHz ist das (minimale) Maximum, mit welchem der Chip getaktet werden kann.Das bezieht sich aber auf seine serielle Schnittstelle. Es geht natürlich auch langsamer.
Der Motor braucht für eine Umdrehung 400 Vollschritte, im Halbschrittmodus 800 Schritte usw.
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[skok]

ok.... minnimales Maximum!? klingt ganz gut also ich habe es nicht verstanden, Schritte... eh klar. 1MHz für Vollschritt=Maximum um den Strom noch rechtzeitig vor dem nächsten Befehl umdrehen zu können und 25MHz geht dann also maximal wenn ich 16tel Schritt fahre?
im Endeffekt muß sich dann der Motor drum kümmern ob er das packt oder nicht. korrekt?
aber eigentlich hast du mir sagen wollen: Nein du mußt nicht mit 1MHz drauf fahren.

Danke!

[ranke]

Naja, so hundertprozentig habe ich das jetzt nicht verstanden...

Bei Schrittmotoren gibt es den Effekt, dass die Positionierbarkeit durch die Remanenz des Eisenmaterials begrenzt ist. Es liegt daran, dass das Eisen beim Abschalten vom Strom nicht völlig unmagnetisch wird, sondern einen Restmagnetismus beibehält. Das gibt Positionierungenauigkeiten in Bruchteilen von Schritten, obwohl die Ansteuerung völlig korrekt ist.

Vielleicht könnte dieser Effekt auch ein Ansatz zur Klärung bringen.

[Manf]

Falls es eine Verringerung des Stroms bei Stillstand gibt, dann ist bei diesen Schrittmotoren (Hybridmotoren) üblich dass sie auf die nächste Schrittposition (des Wellenmodus) zugehen auf die sie durch die Reluktanz angezogen werden.

Immerhin ist ja der Anker ein Permanentmagnet der den nächsten Pol anzieht. Ändert sich durch Stromänderung die Magnetisierung des Pols wenn der Anker in einer Zwischenstellung zwischen den Polen steht, dann ändert sich die Position des Ankers innerhalb eines Schrittwinkels.
Manfred

[skok]

hmm Danke!,

das ist mir alles wohl bewußt, ich achte auch dauf, dass wenn ich den motor anhalte diesem effekt gegengesteuert wrd, d.h. ich sende weiterhin den selben schrittbefehl, das prellen während der fahrt selbst ist jedoch meine größte sorge und auch die kleinen fehlsprünge die ich manchmal erkennen kann.

hat jemand von euch schonmal den imt902 verwendet?
würde mich stark interessieren wie zufrieden wer für welche anwendung war!

danke1.mal

skok

[Yossarian]

Hallo
Die typische Taktfrequenz für den Chip liegt bei 6,25MHz , d.h. die meisten Chips werden das können. Zugesichert sind mindestens 1MHz.
Der Motor taktet nicht mit 1MHz.

Das bezieht sich aber auf seine serielle Schnittstelle.

Der CLK Eingang wird nicht zum Takten der Motoren verwendet, sondern zum übermitteln von Daten.Lies Dir das Datenblatt erst mal in aller Ruhe durch.Dort steht, welches bit für Decay Mode, Stromabsenkung und Phasentrom für die Motoren zuständig ist und wie die Übermittlung zu erfolgen hat
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[skok]

...
Die typische Taktfrequenz für den Chip liegt bei 6,25MHz , d.h. die meisten Chips werden das können. Zugesichert sind mindestens 1MHz.

ich schaff auf meiem Board maximal 2MHz, allerdings läuft das Ding dann nicht.

Der Motor taktet nicht mit 1MHz.

eh klar!

Der CLK Eingang wird nicht zum Takten der Motoren verwendet, sondern zum übermitteln von Daten.

und genau da dürfte eben die Schwierigkeit liegen. Wenn ich zu schnell takte..... brauch ich vom einen zum nächsten Befhl eine Pause, das wiederum wirkt sich auf die Zeit aus in der dem IMT902 nichts mitgeteilt wird und zu dieser Zeit hat der IMT902 Zeit Mist zu baun.... nicht viel aber naja

Lies Dir das Datenblatt erst mal in aller Ruhe durch.Dort steht, welches bit für Decay Mode, Stromabsenkung und Phasentrom für die Motoren zuständig ist und wie die Übermittlung zu erfolgen hat....

glaube mir! ich kann das schon auswendig! Decay Mode fahr ich übrigens 100% sonst läuft er nicht schön, was der Decay Mode allerdings sein soll steht nicht im Datenblatt, schon aber wiee man diesen verstellen kann... sollte reichen aber wenn Du mir da Nachhilfe geben willst...bitte!
Hold Current fahr ich 50% sonst verglüht das Ding fast. Schands hab ich wie im Datenblatt beschreben mit 1 Ohm genommen, dennoch wenn ich 100% Hold Current fahre, dann fallen pro Schand ca 1,4W an und nicht 0,4W wie erwartet, bei 50% geht es dann aber und wird nurmehr lauwarm im Dauerbetrieb.
Die restlichen Bitfolgen hab ich im Prinzip genau so wie im Datenblatt übernommen, softwaremäßig maskiere ich mir dann den gewünschten Mode bevor ich die Words an das SPI übergebe, paßt auch so, denn fahren ist kein Problem. Ob Fullstep oder 16tel Schritt drehen tut sich die Gaude nur mit dem genauen stehenbleiben und nicht noch einen Riß in irgend eine Richtung machen da haperts.

Ich hab den Code jetzt soweit verschönert, dass er keinerlei Störungen mehr über sich ergehen läßt, naja zumindestens fast keine!
Störung Nr. 1: Wenn ich initialisiere fahre ich immer auf eine Position die mittels Gabellichtschranken bestimmt wird. Deren Tolleranzbereich ist 0,05mm laut Datenblatt, und zwar in der horrizontalen, also nicht bezüglich wie nahe ich an den einzenen Seiten der Lichtschranke dran bin sondern wie nahe ich am sozusagen Schaltpunkt bin.
Störung Nr.2: 100% Hold current packt er nicht
Störung Nr.3: 100% Decay Mode sonst wird mir das zu unsauber
Störung Nr.4: aushol: Ich habe hier 3 Netzteile, Nr.1 für den µC, Nr.2 für den IMT902, Nr.3 für den Leistungsteil des IMT902, deren GND´s alle miteinander verbunden sind. Diese 3 Netzteile hängen alle am sogenannten PC Netz, was eigentlich ellektrisch getrennt von den normalen Steckdosen für Kühlschrank und Co sein sollte. aber und jetzt kommt´s, schaltet sich der Kühlschrank ein, bzw schaltet irgendwas da drin (im Kühlschrank) reißts meinen Motor, der Osci zeigt auf allen Kanälen, also Strobe A+B, Data und CLK nur ein heftiges rauschen und das Ding fängt an zu spinnen.
allerdings treten die Ungenauigkeiten auch dann auf wenn grad kein Kühlschrank im Spiel ist.

Kann mir irgend jemand einen Erfahrungsbericht mit diesem Ding geben!?
was habt Ihr damit gemacht, womit angesteuert usw.

Danke an alle Antwortenden!

skoki

[Hessibaby]

Das hört sich nach einer Groundloop an. Hast Du alle 3 Netzteile an einer gemeinsamen Steckdosenleiste ? Sind die Masseleitungen alle an einem zentralen Punkt zusammengeführt ? Oder gehtst Du mit einer Masse zum nächsten Netzteil und dann weiter zum Nächsten und dann zu Deiner Schaltung ?

[skok]

... Hast Du alle 3 Netzteile an einer gemeinsamen Steckdosenleiste ?

JA

...
Sind die Masseleitungen alle an einem zentralen Punkt zusammengeführt ? Oder gehtst Du mit einer Masse zum nächsten Netzteil und dann weiter zum Nächsten und dann zu Deiner Schaltung ?

gemeinsamer Punkt!?!?.... naja also die Logik des IMT und der Leistungsteil sind auf der Platine direkt verbunden, ein Kabel führt von da aus zum C167 eval Board auf einen GND Pin
näher bring ich die beiden aber auch nicht zusammen!

Was kann der Kühlschrank in der Geschichte mit den Masseleiungen für eine Rolle spielen?
Kann man das mittels Kondensatoren odgl. wegbekommen?

Danke!

skoki