Suche C-Control Quellcode für Roboter Navigation

**Nebirosh** · 10.12.2003, 07:24

zum post von miho und dem chaotischen zustand der behausung. wenn ein roboter in einer sich verändernden umwelt zurechkommen soll ( muss ) helfen feste karten ansich nur wenig. klar die schrankwand wird man nicht alle 2 tage umstellen aber zum beispiel stühle oder den tisch. ich tendiere zu flexiblen karten, ähnlich einem schachbrett, wobei die feldgröße in etwa den grundmaßen des roboters entsprechen. stellt der roboter nun beim ersten anfahren eines feldes fest das es durch irgendetwas belegt ist wird dieses feld mit einer 1 belegt. beim nächsten durchgang wird dieses feld nicht angefahren sondern erst beim 3 durchgang. ist es wieder belegt wird das feld mit einer 2 versehen und erst wieder im 4. darauffolgenden durchgang versuchen das feld anzufahren. sozusagen bildes sich damit eine landkarte in einer grauwertskala ab. eine erweiterung wäre sicherlich noch jeweil in einem feld zu speichern von welcher kante aus versucht wurde das feld anzufahren

**Nebirosh** · 10.12.2003, 07:37

und gleich noch einer hinterher, 3D sicht mit zwei kameras deren winkel zueinander zur entfernungsbestimmung herangezogen werden. das prinzip des laserpointers dürfte jedem klar sein, der laser beleuchtet ein object, die kameras versuche nun diesen punkt genau in den mittelpunkt ihres bildes zu bekommen ( schuldigung wenn das laienhaft klingt aber es soll jeder verstehen können ) nun kann ein prozessor errechnen wie weit dieser punkt von den "augen" des roboters entfernt ist ( einfache geomoetrie ) mit einem schnellen algorithmus ließe sich damit bestimmt ein 3D bild der umgebung abbilden, und eine KI entscheiden ob der weg frei ist oder nicht. was die fehlertoleranz anbelangt kann man mittlerweile mit 3-5° je kamera getrost rechnen.

10.12.2003, 10:36

@Nebirosh

ie Idee mit der flexiblen Karte ist gut. Ich werd mal drüber nachdenken.

10.12.2003, 11:50

Ihr macht euch alle zu viel Arbeit, das gibt es doch alles schon fertig, sucht mal im Web nach 'Rossum Project', da gibt es alles was das Herz begehrt, inklusive Simulator und auch viel Dokumentation zum Thema Karte erstellen.

Gruss,

Andre

**Nebirosh** · 10.12.2003, 13:42

ich münze mal andre´s antwort auf den simulator und nicht auf die karte oder den laser. für den Gast der meine Idee aufgegriffen hat, mit der CC - unit ist das aber kaum möglich das müsste man schon mit mehreren micro controlern oder prozessoren und einer menge NVRAM realisieren. ich werde mal nen script dazu schreiben und hier zum download bereitstellen, sollte so mitte nächster woche vorliegen

10.12.2003, 13:56

Das suchen könnt ihr Euch sparen:
http://rossum.sourceforge.net/forums.html

Vielleicht trägt es jemand in Linkbereich ein

10.12.2003, 16:03

Vor allem den aktuellen Simulator unter http://rossum.sourceforge.net/papers...ion/index.html muss man in Aktion gesehen haben.

Gruss

Andre

10.12.2003, 16:20

Ach, und wo ich sowieso gerade in meiner Linksammlung stöbere, nochwas zum Thema Kartenerstellung:

http://www.cs.washington.edu/ai/Mobi...jects/mapping/

Sehr interessante Dokumente und die 3 AVIs sind erste Sahne.

Gruss

Andre