Suche C-Control Quellcode für Roboter Navigation

[HiTech]

Hi Leute,

hat es von euch schon mal jemand geschafft die Navigation eines Bot´s so zu programmieren das er nu wirklich in einem Zimmer mit vielen Möbeln nirgends hängen bleibt? Bei mir gibt es immer Stellen wo er links und rechts auf ein Hinderniss trifft und dann irgendwie in der Falle sitzt.
Ich nutze die üblichen Sensoren mehrere IS471 vorne und an der Seite.

Wäre schön wenn mal jemand etwas dokumentierten Code dazu postet. Kann ja jeder dann entsprechend anpassen.

Die Aufgabe wäre, das der Bot in etwa die Zimmermaße berechnet!

[miho]

Hi!

Quellcode für´s C-Control kann ich dir leider nicht anbieten. Ich habe allerdings ein kleines Programm in Delphi geschrieben, das einen Roboter simuliert, der Hindernissen ausweicht. Du kannst dabei die Reichweite der Sensoren und deren Winkel einstellen. Die Navigation basiert auf dem A*-Algorithmus. Ich will selber mit dem Roboterbau anfangen und hab deshalb erstmal ein Programm geschrieben, um zu schauen, wie die Sensoren aussehen müssen etc. Sag einfach bescheid, wenn´s dich interessiert.

Gruß,
miho

[wizzard]

Mich interessiert es brennend! Ich baue grade an einer Kollisionserkennung und dem Ausweichen von Hindernissen. Allerdings würde mir eine beschreibung in Worten oder Pseudo-Code ebenfalls reichen, da ich Delphi nicht kann

[HiTech]

Oh ja, interessiert mich auch. Könntest Du es vielleicht hier als Anhang posten?

[miho]

Hi!

Ja, das ist immer so ne Sache, wenn man die Programmiersprache net beherrscht, dann ist es immer schwierig was zu verstehen. Es gibt ein sehr einfaches englisches Tutorial zu dem Thema. Hier der Link:
www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm.
So jetzt zum Programm:
Ziel ist es eine Robotersteuerung für den PC zu realisieren. Da ich vorhabe einen größeren Roboter zu bauen, pack ich da gleich ein Notebook mit rein. Da die meisten Roboter nur über IR etc. und weniger per Kamera "sehen", werden oft sehr einfache Suchalgorithmen verwendet. Nachteil bei komplizierteren wie A* usw. ist, dass immer eine Karte der Umgebung vorhanden sein muss. Nicht immer ist man in der Lage seinem Roboter die Info´zu liefern. Meine Wohnung ist z.B. ein einziges Chaos und dafür eine Karte anzufertigen stell ich mir ziemlich schwierig vor*g*
Ich will also eine Steuerung realisieren, bei der der Roboter sich die Karte selbst erstellt und auch Änderungen in der Umgebung registriert. Soweit ist mein Programm aber noch nicht. Man sollte es ohne Probleme an eine Motorsteuerung anschliessen können. Die müsste nur Befehle wie "drehe nach links/rechts" und "fahre geradeaus" verstehen. Die Karte würde dann proportional zur Umgebung angefertigt. Also eine genaue Positionserkennung entfällt dann (weitestgehend).
Mit der Elektronik kenne ich mich aber noch gar nicht aus. Hat da jemand Vorschläge?

Ein paar Erklärungen:

Zum Starten der Simulation einfach auf "Start" klicken.
Mit der rechten Maustaste könnt ihr Ziele angeben (Warcraft-like). Es können auch mehrere Ziele angegeben werden.
Mit der linken Maustaste lässt sich der Roboter positionieren.
Die zwei Linien am Roboter sollen IR-Sensoren sein.
Der Rest ist ziemlich selbsterklärend.

Ich beschäftige mich erst seit ein paar Tagen mit dem Thema und das Programm ist dementsprechend noch nix besonderes und auch "buggy". Falls ihr Fragen habt, fragt! Verbesserungsvorschläge sind immer willkommen!

Schaut´s euch einfach mal an

Gruß,
miho

P.S: Hab grad gemerkt, dass ich das Proggy nicht anhängen kann, da es 278 KB groß ist (gezippt) Was mache ich jetzt? Gibts da noch andere Möglichkeiten (bin ganz neu hier im Forum)?

[Frank]

So große Datenmengen können derzeit nur Moderatoren und Supporter anhängen! Bei Mitgliedern geht glaub nur 70 KB derzeit.
Wenn Du möchtest das ich Prg. in den DOwnload Bereich stelle kannst Du Datei aber an mich webmaster@roboternetz.de senden.

Gruß Frank

[marcel]

Yeah, hoffentlich is das Programm bald aufm Server!

Datei ist nu auch im Download Bereich

[miho]

@HiTech: Also ob sich der A* mit dem C-Control realisieren lässt, weiss ich nicht. Ich kenn mich mit Mikrocontrollern zwar (noch) null aus, aber soweit ich weiss, ist das C-Control ziemlich langsam. Das läuft doch mit Interpreter, oder?

[ACU]

Naja langsam ist relativ.
Ja sie läuft mit Interpreter. Dadurch ist aber die Programmierung (gerade für Einsteiger) einfach.
Kommt darauf an, was du machen willst.
Für einen langsamen Roboter reicht sie alle mal.
AUßerdem kann man sie ja ohne größeren Aufwand von 4 auf 10MHz übertakten (hat Conrad ja selber gemacht).
Dann ist sie auch für echtzeitanwendungen ganz gut gerüstet.