Suche C-Control Quellcode für Roboter Navigation

25.11.2003, 17:54

Als zweites Problem kommt dann natürlich noch die Genauigkeit der Steuerung, der Bewegungen. Das ist in der Theorie immer recht gut zu lösen, aber in der Praxis sieht es manchmal anders aus. Selbst mit Schrittmotoren hat man manchmal das Problem das nicht registrierte kleine Hindernisse (Bodenwölbung oder Teppichrand) die Positionsgenauigkeit erheblich reduziert.
Zudem muß hat glaube eine Karte nur dann ein Nutzen wenn der Roboter genügend Raum hat. Ich denke bei einem recht zugestellten Zimmer wo er sich kaum bewegen kann, da wird es auch mit Karte schwierig.

**miho** · 25.11.2003, 17:56

Wenn du eine gute Distanzgenauigkeit garantieren kannst und du wirklich die Tiefe jedes Punktes hast bei einer super Auflösung und und und...
Ich will aber nicht derjenige sein, der das programmiert

**miho** · 25.11.2003, 18:10

@gast: Prinzipiell ist, finde ich, die Navigation nach Karte ziemlich sinnvoll. Gerade wenn der Roboter sich durch ein Chaos von Objekten wurschteln soll, gibt´s, denke ich, kaum eine Alternative.
Entscheidend ist die Auflösung, mit der die Karte erstellt wird. So kommt es auch nicht auf ein paar Ungenauigkeiten der Sensoren an. Die Auflösung muss also mit der Genauigkeit der Hardware abgeglichen werden. Das klappt zumindest ganz gut, wenn der Roboter seine Umgebung selbst erkundschaftet wie in meinem Proggy. Natürlich ist der Roboter in diesem Fall kein Kartographie-experte, aber es funktioniert.

**Frank** · 25.11.2003, 18:23

Kann man so ne Karte irgendwie visuell darstellen? Würde mich mal interessieren wie Dein Zimmer von Deinem Bot dann gesehen wird.
Problem ist halt wie gesagt (Beitrag war von mir, hatte wieder vergessen mich einzuloggen), das die Steuergenauigkeit in der Praxis nicht immer so einfach ist

**wizzard** · 25.11.2003, 18:26

Wie schmieden halt die grundlegenden Pläne zum Bau des ersten Terminators

Aber so eine Art "3D-Bild" durch auswertung zweier US-Sensoren im Abstand von 5-10cm würde mich reizen! Interesse, irgendwer hier?

**miho** · 25.11.2003, 18:37

Also ich in jedem Fall!!! Wie gesagt, hab von der Hardware net so den Plan, aber mich interessierts!! Wär ja schon der Hammer so´n Roboter mit 3D-Blick

!!!

**wizzard** · 25.11.2003, 18:42

Hab auch keinen Plan

Ich wüsste nichtmal, wie ich z.B. aus den Bildern zweier GameBoy-Cams die Tiefeninformationen errechnen kann. Zu solchen dingen sind bots atm wohl nicht fähig

**miho** · 25.11.2003, 19:14

@Frank: Also die Darstellung besteht in meinem Proggy aus den Schwarz gestreiften Rechtecken. Das Programm zeichnet in einer virtuellen Bitmap einen schwarzen Kreis, wenn der Sensor einen Impuls abgibt. Da werden also die Sensorimpulse 1 zu 1 übertragen. Dann wird daraus ein Bild mit niedriger Auflösung.Das ist die Karte, wie sie die K.I. "sieht". Wie du siehst, ist die Auflösung mit 32x20 sehr niedrig. Aber genau darin liegt die Stärke des ganzen. Selbst wenn der Sensor z.B. ein 5cm breites Stück in der Wand nicht als Hindernis erkennt, wird der Roboter nicht versuchen durch die Wand zu fahren. Diese Löcher werden also gestopft. Das gilt auch für Objekte, in denen wirklich Löcher sind. Wenn jetzt der Weg total versperrt ist, weil die Auflösung so niedrig gewählt wurde, dass nahe beieinanderliegende Objekte als eines angesehen werden, dann wird die Wegplanung über A* abgeschaltet. Dann sind nur noch die "Reflexe" des Roboters aktiv, die ihn da raus manövrieren. Am besten ist es denke ich, wenn man zwischen verschiedenen Leveln unterscheidet. Das ist ja beim Menschen auch so. Wir planen eine Bewegung, aber plötzlich kommt ein Reflex dazwischen und die Bewegung wird abgebrochen und eine neue eingeleitet.
Ach ja, das Proggy hab ich mal geupdatet. Jetzt sollte es ein paar weniger Laufzeitfehler etc. geben. Ich denke die PRoblematik kann man sich ganz gut klarmachen, wenn man mit den Werten etwas rumspielt (Rasterauflösung etc.).

@wizzard: dann bin ich ja beruhigt*g* Ich bin mir allerdings nicht sicher, ob eine 3D-Erkennung mit zwei Kamerabildern nicht leichter wäre. Da hat man nämlich noch Farbwerte, die man vergleichen kann.