Suche C-Control Quellcode für Roboter Navigation

**miho** · 24.11.2003, 21:24

@ACU

as war nur(!) auf den A*-Algorithmus bezogen. Der braucht nämlich relativ viel Rechenkapazität.

**ACU** · 24.11.2003, 21:38

Ich kenne mich mit diesem A*-Alogrithmus nicht aus.
Ich werde mich wohl mal informieren.
Wenn man viel Rechenkapazität und Speicherkapatzität braucht, kann man die CC1 natürlich vergessen.
Die kann man mit vielen Abfragen schon ganz schön ins schwitzen bringen.

**Kjion** · 24.11.2003, 21:56

Mit dem 24 Byte der C-Controll wird man da wohl nicht hinkommen, da man im Prinzip eine Art Karte im RAM ablegen muss....

**miho** · 25.11.2003, 00:24

Hi!

Ich hab mein Proggy mal ein bischen verbessert und die Simulation etwas den Realbedingungen angepasst. Der Roboter erstellt jetzt selbständig die Karte. Man kann die interne Karte mit "interne Karte löschen" zurücksetzen oder auch automatisch erstellen lassen über "int. Karte von Vorlage". Ausserdem hab ich noch ne Funktion integriert, die überprüft, ob der Roboter sich immer im Kreis dreht oder über die selben Stellen fährt. In diesem Fall wird eine neue Wegsuche gestartet. Was man machen müsste, um das Programm für einen realen Roboter zu verwenden wäre folgendes:

1. Die Prozeduren "move_straight_on","move_right" und "move_left" so erweitern, dass ein entsprechender Befehl an eine vorhandene Motorsteuerung geht.
2. Die Funktionen "sensory_organ", "sensory_organ_right" und "sensory_organ_left" so ändern, dass statt der Bitmapkarte der Zustand der realen Sensoren abgefragt wird und als Booleanwert der Funktion überwiesen wird.
3. Die Parameter für die Geschwindigkeit des Roboters mit der Motorsteuerung abgleichen. Daraus ergibt sich der Massstab der Karte.

Also im Wesentlichen nur ein bissl Code dranhängen.

Wie gesagt, ich hab leider noch keine Ahnung von der Motorsteuerung, aber ich fänd´s klasse wenn das mal jemand ausprobieren würde

Gruß,
miho

Ach ja, die neue Version gibt´s hier:http://www.michaelhoffer.de/Programm.../A.I.-Simu.zip

**Frank** · 25.11.2003, 00:33

Im Downloadbereich ist nu auch aktueller Link auf Deine Datei! Somit mußt Du nur neue Version auf deinem Server legen damit diese auch hier geladen werden kann

**miho** · 25.11.2003, 01:48

@Frank: Cool, das vereinfacht das ganze ziemlich

.

**wizzard** · 25.11.2003, 16:57

Der Bot sollte mittels US/IR Sensoren eine Karte seiner Umwelt erstellen können, r=50cm etwa. Das wäre insofern praktisch, da er dann nicht mittels Trial'n'Error immer erst ne menge wege probieren muss, sondern die unmittelbare umgebung sieht. einer nen vorschlag zur realisierung?

**miho** · 25.11.2003, 17:32

Das wäre natürlich ideal! Aber ich denke, da gibt´s noch einige Probleme zu lösen. 50 cm sind nicht viel. Der Roboter kann also nur ganz nahe Objekte erkennen. Zur Wegplanung brauchts aber auch Objekte, die möglicherweise weiter weg sind. Die können nämlich die Wegplanung deutlich beeinflussen und das Ergebnis wäre von dem "normalen" Trial 'n Error kaum zu unterscheiden.
Trotzdem, eine Möglichkeit wäre vielleicht einen Sensor wie ne Art Radar um 360° zu drehen und dadurch einen Rundumblick zu haben. Wenn es realisierbar wäre, vielleicht 80cm - 1m Reichweite hinzubekommen, dann könnte man damit vielleicht was erreichen.
Es gibt noch ne Möglichkeit für alle, die C/C++ programmieren (zu denen gehör ich leider nicht

). Vielleicht wird das ganze ein bischen Off-Top, aber egal. Für Bildverarbeitung und Objekterkennung gibt´s eine Open-Source-Bibliothek von Intel (OpenCV). Damit kann man so ziemlich alles machen, von einfacher Bildmanipulation über 2D-Objekterkennung bis hin zu 3D-Bilderfassung.
Gruß,
miho

**wizzard** · 25.11.2003, 17:41

Ich kann schon fortgeschrittenes C++, aber ich hab hier nicht die nötige HW

So eine Art Radar war auch mein gedanke. 4 US Sensoren, je 90° Winkel. Dann dieses "Radar" einfach immer 90° hin- und herbewegen (Servo etc) und für jeden Punkt schauen, ob US anspricht oder nicht.