Ok ich versuchs mal ganz einfach zu erklären.

Also das NMEA-Protokoll musst Du dekodieren können. Ist im Grunde nur eine Texzeile mit Nummern dazwischen.

Um die Genauigkeit zu erhöhen, machst Du folgendes:

Setze dein Hilfs-GPS an eine feste Position. Lerne die Momentane Position die vom GPS ermittelt wird. Beispiel sie sei 20019x10020.

Wenn Du den Datenstrom des GPS mitverfolgst so siehst Du das die Werte z.b. 20018x10019, 20021x10017 etc sich um den Punkt "herum" Bewegen. Das ist nun der Messfehler den Du ermiteln musst, um im Bot weggerechnet zu werden. Wichtig ist halt das der GPS-Empfänger fest ist und sich nicht bewegt!

Rechne die vorher ermittelte Position (20019x10020) von den jetzt gemessenen weg (20021x10017 - 20019x10020 = 2x3)

Also ist die Fehlmessung 2x3. Dieser Wert kommt durch Laufzeitunterschiede der Athmosphäre und ist auf ein kleines Gebiet begrenzt (z.b. 1kmx1km). Schicke die 2x3 per Funk an den Bot. Wenn Dein Bot aber sogar 100m oder näher ist, kann er die 2x3 von seinem selbst gemessenen Punkt wegrechnen und er hat die genaue Position. Diese wird sogar cm genau! Wie genau das bei weiteren Entfernungen zum Referenz-GPS-Sender ist weis ich nicht da nach 100m der Platz aufgebraucht ist.

Mach dir mal um Sattelliten und so keine Sorgen! Das macht schon der GPS-Empfänger! Natürlich klappt das oben beschriebene nicht in der Wohnung (ausser Du hast ein GPS-Repeater).

Grüße
Alex

EDIT:

Es bringt Dir nichts mehrere GPS-Empfänger auf den Bot zu bauen um die Auflösung zu erhöhen! Der Messfehler den Du hat kommt nicht von der Elektronik sondern durch die Athmosphäre. Also in einem Bereich von z.b. 100m zeigen Dir alle GPS-Empfänger den gleichen Müll an.