Antriebsart: Differential oder Lenkung?

[robocat]

der verschleiss durch PWM sollte (wenn es überhaupt einen gibt) kaum bemerkbar sein. eher würde ich mir gedanken um die stromversorgung deines vehikels machen. je nach größe deines sand-feldes wirst du da einiges an batterien mitschleppen und auch wieder laden müssen.

ob es schlussendlich nicht besser ist, einen assistenten auf das quad zu hocken, oder das autonome gerät mit verbrenner-motor zu betreiben?

als unterschied zwischen den antriebsarten fällt mir ein, dass der wendekreis bei 2 antriebsrädern kleiner ist. allerdings gilt das nicht, wenn du eine walze nachschleppst. bei einem motor bräuchtest du hinten ein differential. inwieweit beide ihre "spur halten" wird wohl eher von der sensorik und programmierung abhängen.

genau kann ich dir leider nicht sagen, welcher antrieb sinnvoller ist (ich vermute, ein motor + lenkung.. halt weil das üblicherweise so gemacht wird). hier werden selten maschinen in dieser größenordnung gebaut.

gruesse

[pongi]

Eine kleine Brainstorming-Tabelle:

Stützrad:
+einfach zu lenken
-wenn Walze nachgeschleppt wird, eher schwierig
-wenn Rad zu klein, kann es im Sand versinken

Lenkung:
+gleichmässige Kurven sind leicht möglich (ich hatte einmal einen Lego-Bausatz, da war die Lenkung in eine Richtung gesperrt, damit konnte man wunderbar im Kreis fahren, also deine Muster könnte man damit gut erreichen)
+Walze kann nachgeschleppt werden
-Differential auf der Antriebsachse nötig
-unter Umständen Lenkung mechanisch schwer steuerbar, genaue Positionen sind schwer zu ermitteln

Differentieller Antrieb mit 4 Rädern:
+einfach per PWM ansteuerbar, mechanisch leicht zu realisieren
+Wendekreis anhand Drehzahl der beiden Sieten leicht zu regeln
+Walze kann nachgeschleppt werden (falls man nicht auf der Stelle dreht, was du aber im Sand sowieso nicht machen solltest)
-teuer, da zwei Motoren und zwei Regler
-wenn Wendekreis zu klein (in der Mitte der Halle zB), können sich die Räder im Sand "vergraben"

Wer noch Ideen, Einwände hat, bitte posten.

Mfg

pongi