Roboterbein indirekt übern Bautenzug mit DC-Motor bewegen

**Skynet** · 13.04.2007, 15:22

Hallo Borki90! Wie viel Kraft können den Servos aufbringen, das Teil wird je n bischen gross min. 7Kg, deshalb möchte ich relativ starke Getriebemotoren verwenden.

Hallo copious! und hast du schon erfolge?

**squelver** · 13.04.2007, 15:39

Zitat von Skynet

Hallo copious! und hast du schon erfolge?

Zum Bewegen der Beine teilweise, aber ich hab auch schon Ideen zu nem Ein-Motor-Antrieb für 6 Beine gleichzeitig, kanns kaum abwarten erste Tests zu machen

**Skynet** · 13.04.2007, 17:21

Ein Motor für alle 6 Beine?

? Dann kann der ja nur geradeaus laufen. Wie soll der nach rechts und links laufen können? Dann kannst du auch keine individuelle Bewegungen ausführen, oder.

**squelver** · 13.04.2007, 17:26

Doch, der Motor ist der Hauptantrieb, dreht sich vorrangig nur in eine Richtung, via elektromagnetischer Kupplung kann ich den Kraftfluss von zwei Wellen unterbrechen bzw. verbinden und somit auch die richtung bestimmen \

/
Genauer will ich aber noch nicht drüber sprechen, steht nicht mal auf meiner HP

**Skynet** · 16.04.2007, 15:23

Ach so ist dass gemeint, aber was bringt das (Vorteile?).
Dass zu realisieren wird sicherlich schwierig.
Der Antrieb muss dann auch ne konstante Drehzahl haben
da doch immer unterschiedlich viele Kupplungen aktiv sind.

**squelver** · 16.04.2007, 15:58

Zitat von Skynet

Ach so ist dass gemeint, aber was bringt das (Vorteile?).
Dass zu realisieren wird sicherlich schwierig.
Der Antrieb muss dann auch ne konstante Drehzahl haben
da doch immer unterschiedlich viele Kupplungen aktiv sind.

Ja, wenn, dann nur eine Drehzahl variierbar und alles bewegt sich genauso schnell \

/

**HannoHupmann** · 16.04.2007, 18:17

Also copious jetzt glaub ich schwebst du ab. Ganz ehrlich aber mit einem Motor 6 Beine Antreiben da frag ich mich wie du das Mechanisch hinbekommen willst.

Das Problem ist nämlich sehr viel Komplexer als es den Anschein hat wenn du wirklich alle Gelenke durch einen Motor treiben willst.
Nicht jedes Gelenk darf sich nämlich in der gleichen Geschwindigkeit drehen.

Z.B. sind die Gelenke in Arm und Schulter nur zum korrigieren der Linearbewegung dar (kleine auslenkung) die Hüfte darf sich an 3 Punkten gleich schnell bewegen, die 3 gegenläufigen Beine müssen jedoch schneller sein als die 3 am Boden befindlichen. Warum? Ganz einfach die müssen ja von der Hinteren Position hoch, vor und wieder runter, wärend die anderen nur nach hinten müssen.
Mit viel Mechanik kann man hoch, vor, runter eventuell gleichzeitig auführen.

Aber ganz ehrlich glaub ich nicht, dass sowas Sinn macht. Lieber dann mit einem Motor ein Hydraulisches System Realisieren, welches mit Ventielen geschalten wird.

@Skynet 7kg+x das ist ne Menge Gewicht. Damit bist kannst du keine Servo Motoren mehr verwenden sondern musst Getriebe Motoren verwenden (die sind deutlich teurer).

Preiswerte Motoren kommen eher nicht in Frage, da diese einem mehr als schlechten Wirktungsgrad haben. Also sollten es auf jedenfall gute Getriebedinger sein (Preisklasse zwischen 50€ und 100€ geschätzt 12 Stück bzw 18 Stück folglich 600€ bis 1800€ ).

Um den Wirkungsgrad der Motoren nicht wieder zu versauen, müssen alle Gelenke Kugelgelagert werden (pro Kugellager 2€ bis 6€ bei 12 Gelenken ungefähr 100€ bei 18 Gelenken 150€).

Da du wohl als Material Aluminium verwenden wirst (Stahl ist utopisch, Epxoyd leider zu teuer) kommt das Eigengewicht der mechanik noch hinzu.

Für die Stromversorgung bieten sich zwar Bleiakkus an die sind aber um Welten zu schwer also bleibt fast nur LiPo welche allerdings wieder teuer sind. (da würde ich mal grob 150€ bis 300€ investieren mit Ladegerät auf jedenfall).

Ohne Elektronik, Kleinkram und Material kommst du damit schon auf 850€ wobei ich fürchte dass du damit noch nicht klappt. Also ein 1000er wirds auf jedenfall ohne Material und Zeug, ich schätze allerdings, dass es sehr viel mehr wird.

Bishier sind alles nur Vermutungen und grobe Überschlagsrechnungen. D.h. die Realität kann deutlich teurer aber auch billiger ausfallen. Ich hab für meinen kleinen Hexabot (2kg 18 Gelenke, Servos, LiPo) über 500€ ausgegeben mit Elektronik und kleinzeug wohl auch an die 1000€. Du siehst selbst ein verhältnismässig leichter und kleiner Roboter kann in der Liga teuer werden.

Wenn du dich umsiehst wirst du feststellen, dass nur Forschungsinstitute sich grosse Hexas leisten können (denen ist es egal ob das Ding 1000, 5000 oder 10000 kostet).

Als guten Tipp möchte ich dir also mitgeben: Wenn du weiter machen willst, dann rechne es komplett durch, kaluklier alle Kräfte, Gewichte und den Stromverbrau. Schreib deine Ergebnisse ins Forum und lass sie gegenrechnen (ich helf dir gern).
Aber hüte dich davor (!) einfach drauf los zu bauen, ansonsten kannst du das Geld auch gleich mir schicken. Den du wirst viel kaufen und viel Geld ausgeben für etwas was am Ende nicht funktioniert.

D.h. für dein Projekt überleg dir die Abmessung und das Gewicht und halt dich noch nicht mit Detail auf wie du die Gelenke betreibst. Schau nach Motoren die genügend Drehmoment aufbringen können.

Kleine Roboter kann man basteln, grosse Roboter muss man Planen.