Roboterbein indirekt übern Bautenzug mit DC-Motor bewegen

[Skynet]

Hallo!
Ich bin immer noch am überlegen wie ich am besten die Mechanik vom Hexabot löse. [-(
Erst hab ich gedacht die Antriebe dierekt am Bein zu befestigen und über
Kegelräder zubewegen (heben/senken, usw.).
Nun ist mir die Idee gekommen die gelenke übern Bautenzug anzutreiben,
der Antrieb dazu ist im chassi untergebracht. An der Motorwelle ist ne art
Hebel der zieht am Bautenzug der wiederum das Bein in Bewegung setzt.
Mir ist klar das es in beide Richtung n Zug geben muss.
Die Positionierung mit n Poti erfolg dierekt am Antrieb oder wenn es zu ungenau ist (zwecks tolleranzen) eben am Gelenk.

Nun, dass ist halt ne Idee, weis nur nicht ob es so funktioniert. Was meint Ihr?
Ich bin dankbar über Antwort.

[PsiQ]

..hmm..
schau dir mal die funktionsweise einer fahrradbremse an:
Der draht ist in nem mantel damit er eine konstante Länge behält
Eine Seite eine feder die immer zieht,
andere seite mechanisch gesteuert ziehst du dran.

die feder bleibt anstatt nem hebel kommt dein motorhebel dran, fertig.
und du brauchst nur einen BOWDENZUG

als nullstellung für die Feder ohne zug kannst du dann einstellen wie weit das bein "runtergehen" soll.

[Thoralf]

mit 2 Bowdenzügen kann man sich die Feder sparen. Außerdem spart man Energie, um die Gegenkraft der Feder zu überwinden.
Ein Seilzug zieht das Bein in die entsprechende Richtung der andere zieht es dann wieder zurück. Am motorseitigem Ende der Seilzüge werden beide über einen Hebel gekoppelt.

[squelver]

Ich hatte mir mal n paar Ideen zum Seilzug in Verbindung mit Flaschenzügen notiert, evtl. kannst du in der Richtung was machen, um den Kraftaufwand zu minimieren \/

[HannoHupmann]

@Skynet, wie gross soll den der Hexabot werden? Realisieren kann man einen Hexabot so natürlich. Nur ob es eine gute Lösung oder eine sehr effiziente Lösung ist hängt von der Grösse des gesamten Gebildes hab und vom Gewicht.
Eventuell gibt es nämlich noch andere sehr viel bessere Lösungen. Bei Hexapods sollte man sich klar darüber sein, welche Kräfte auf die Beine wirken, welche Grössen man plant und welche Möglichkeiten (Finanziell und Werkzeugtechnisch) einem zur Verfügung stehen.

[Skynet]

Hallo! so wie es Thoralf schon sagte meine ich es auch.
Ich hab mich nur falsch ausgedrückt. Eine Rückstellfeder währe sehr uneffizient,
da der Antrieb diese auch spannen muss was wiederum viel Energie kostet.
Der Antrieb ein Geteibemotor mit einem Hebel an der Welle (max. Spielraum 90°),
an dem Helbel sind zwei Bowdenzüge drann, einer von rechts der andere
von links, einer hebt der andere senkt.
Vorteile: Ich benötige keine Kegelräder, die Motoren im chassi versteckt,
Hebelkraft/weg ist einstellbar mit der Hebellänge

aber was für Nachteile gibt es??

[Skynet]

Wenn ich wüsste wie man hier ein BILD einfügt, würde ich die Sache gerne mal aufzeichnen

[squelver]

Im Thread kannst du "Attachments" zufügen, dazu gehst du auf "antwort erstellen"

[Skynet]

C:\hallo.jpg

Keine Ahnung, bekomm ich nich hin

[squelver]

Unter dem Board steht "antwort erstellen", dort findest unter dem Textfeld "Attachment hinzufügen", dort kannst du n Bild mit Beschreibung anlegen oder externe Bilder bekommst du nur mit Bild hier   angezeigt