Brauche dringend Hilfe!!!!!! Linienverfolgung

[astrotiger]

Hallo Leute!

Brauche dringend eure Hilfe.
Ich muss für die Schule eine sehr wichtige Arbeit schreiben (für die Matura).
Ich habe die Aufgabe gestellt bekommen, dass der Asuro einer Linie nachfährt.

Mein Problem ist die Aufstellung eines Regelungssystems für den Asuro.
Fürs Geradeaus fahren habe ich schon eine Regelungstechn. Blockschaltbild.
Stimmt das überhaupt fürs Geradeaus fahren?
Ist dies das Selbe auch für eine Linienverfolgung?
Wenn nicht was gehört geändert?

Kurzen Überblick was alles gefragt ist bei dieser Aufgabe:
1. Modellierung der Strecke
2. Blockschaltbild des Regelungssystems
3. Reglerentwurf derr PID-Regler
4. Digitalisieren des Reglers für µC
5. µC-Programm

Wenn ihr mir zum 1. Punkt auch Hilfestellung geben könnt wär auch super.

Ich bräuchte DRINGEND BIIIIIIITTTTTTTEEEEEE eure Hilfe. Sonst ist die Matura in diesem Fach (MSRT) bei mir gelaufen.

Lg Stefan

P.S.: Ich hoffe wenn noch weitere Fragen auftauchen dass ihr mir helfen könnt

[Ronny10]

Das kann doch wohl nicht dein Erst sein, wir sollen für dich eine Matura-Aufgabe lösen? Du bist ja anscheinend so faul, dass du es es noch nicht einmal für nötig hällst, ein wenig in diesem Forum nach Beiträgen zu suchen, die sich mit diesem Thema beschäftigen! Oder glaubst du etwa das du der Erste bist, der sich mit diesem Thema beschäftigt!

Peter (Ronny10)

[astrotiger]

Servus Peter!

Ihr sollt nicht das Projekt für mich machen sondern kleine Hilfestellungen bzw. Anstöße zu Veränderungen geben.

Ausserdem hab ich nun einen geeigneten Beitrag gefunden Danke.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...linien&start=0

[damaltor]

zeig uns deinen ansatz, wir helfen gerne. aber deine matura sollst du ja selbst schaffen... =)

[astrotiger]

Hallo Leute!

Wollte nun eine Beschleunigungskennlinie des Asuros aufnehmen um die Strecke vom Asuro zu charakterisieren.

Dazu habe ich folgenden Code geschrieben:

#include <asuro.h>

int main(void)
{

unsigned char enter=13;
unsigned int encl[200];
unsigned int encr[200];
unsigned int i;
Init();
SerPrint("Programmstart\n\rWerte werden aufgenommen...\n\n\r");
EncoderInit();
StatusLED(OFF);
MotorDir(FWD,FWD);
StatusLED(GREEN);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<200;i++)
	{
	encl[i]=encoder[0];
	encr[i]=encoder[1];
	Sleep(180);
	}
MotorSpeed(0,0);
EncoderStop();
StatusLED(RED);
SerRead(enter,1,0);
SerPrint("Werte:\n\r");
for(i=0;i<200;i++)
	{
	PrintInt(encl[i]);
	SerPrint(" | ");
	PrintInt(encr[i]);
	SerPrint("\n\r");
	}
SerWrite("\n\r",2);
return 0;
}

Die Werte wollte ich anschließend mit Excel auswerten.
jedoch bekomm ich immer nur einen Wert zurück.

Kann mir wer sagen wo der Denkfehler im Programm ist.
Lg Stefan[/code]

[damaltor]

ein kleiner fehler zwischendurch:

SerRead(13,1,0) bedeutet nicht unbedingt, dass enter (also 13) gedrückt wurde. es wird ein byte empfangen und dann in der variable enter gespeichert. die 13 ist dann weg. man könnte ebensogut auch jede andere taste drücken.

wenn es so nicht geht, dann kannst du ja mal probieren ob es geht, wenn der asuro seine daten senden soll nachdem einer der taster gedrückt wurde. ansonsten fällt mir nix auf.