Wenn er sich nicht kontinuierlich dreht, steuerst Du die Phasen in der falschen Reihenfolge an. Wie man die Wicklungen ausmisst und in welcher Reihenfolge diese bestromt werden müssen, wurde in RN-Wissen ja schon in aller Ausführlichkeit besprochen. Prellende Kontakte sind natürlich Quatsch, eine Spule interessiert es nur mäßig, ob sie in Intervallen oder kontinuierlich durchstromt wird, ansonsten würde keine PWM-Steuerung für Schrittmotoren funktionieren. Nur wirst Du die erforderliche Frequenz mit Relais nicht erreichen. Wenn Du zB einen 4,5°/Schritt-Motor hast, brauchst Du 20 Vollschritte für Deine 90°, mit Relais dauert es also etliche Sekunden, das sieht nicht aus