Noch einmal zu der Frage am Anfang, das Fehrzeug soll mit 30km/h 2,5km weit durch ein Gebäude fahren und dabei den Weg aufnehmen um ihn später nachfahren zu können.

Da klingt schon etwas sehr abenteurlich, sodass man daraus kaum einen Rat zur Realisierung geben kann.

Wenn in dem Gebäude metallische Gegenstände abgestellt und zwischen den Fahrten in der Position verändert werden ist auf den Kompass kein Verlass.
Bei einem Drehratensensor kommt es neben der Drift auch auf die Einhaltung der Lage an.
Wenn in dem Gebäude nur rechtwinklige Gänge befahren werden und eine Feinpositionierung in den Gängen erfolgt stellt sich die Aufgabe völlig anders dar.
Manfred