mit einem npn-Transistor und max. 5V Basisspannung kann es nicht funktionieren. Und bei einem pnp ist ohne zusätzliche Komponenten der Controller-Ausgang in Gefahr.
Ich würde einen Optokoppler benutzen.
Robotronix
SPS-Eingänge (digital) brauchen einen Strompfad von 24V zum Eingang, SPS-Ausgänge schalten die 'Last' an 24V.