Hi,
Zitat Zitat von waste
Zitat Zitat von HermannSW
Angeregt durch dieses nette Entfleuchen habe ich nun aber noch eine große Frage!
Könnt Ihr Euch vorstellen, daß der Asuro auf 2 Rädern eine Kontour umfahren kann?
Ja, das kann ich mir vorstellen.
diese Bemerkung hat mich zu ersten Spielereien bzgl. Vorwärtsneigung verleitet ...



Erstes Video flott (30s, 3gp / mpeg) Bild hier  .
Zweites Video langsam, aber dafür vor/zurück/vor tänzelnd ... (30s, 3gp / mpeg).


Vielleicht könnte es ja später mal die Befehle
  • void Go2W ( int distance, int speed)
  • void Turn2W (int degree, int speed)
als Varianten der Befehle Go() und Turn() in der Asuro-Lib geben (xxx2W = "on 2 wheels") ...


Falls Ihr jetzt Lust zum Probieren bekommen habt, dann:
  • Einfach ein Kontergewicht hinten aufschnallen (letztes Mal war es eine Süßstofftablettenrolle, diesmal war es ein zusätzlicher 2x2xAA-Batteriepack), sodaß der Asuro einen brauchbaren (?) Gleichgewichtspunkt hat.
  • Dann ein Programm flashen, welches die Fotosensorwerte ausgibt, z.B. dieses:
    Code:
    #include <asuro.h>

int main(void)
{
  unsigned int data[2];

  Init();

  FrontLED(ON);

  for(;;) {
    LineData(data);

    PrintInt(data[LEFT]);
    SerPrint(",");
    PrintInt(data[RIGHT]);
    SerPrint(" / ");
    PrintInt(data[LEFT]-data[RIGHT]);
    SerPrint(",");
    PrintInt(data[LEFT]+data[RIGHT]);
    SerPrint("\r\n");

    Msleep(500);
  }

  while (1); // unreachable code

  return 0;
}
  • Nun den Asuro im Gleichgewichtszustand halten und die Werte hierfür im Terminalprogramm ablesen.
  • Dann mit diesen Werten im Zweipunktregler weiter oben im Thread experimentieren!
Viel Spaß!