Hallo Frank,

hast du T1 und T0 für die Zählung der Encoder verwendet. Du müsstest die übrigen Timer, Timer1 und Timer2 dafür genommen haben?

Mal schauen ob ich dann den 16 Bit Timer für die PWM nehme und die beiden 8bit Timer/Counter zum zählen der Inkrementale der Encoder.

Dann müsste es ja dann ohne Probleme funktonieren.

Jetzt noch eine Kaskadenregelung mit einer schönen Strommessung und dann sollte alles funktionieren.

Wie hast du die Regelung gelöst?

Gruß