Zitat Zitat von High-Tech
An Sigo:
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Das Gerät sollte nur mehr oder weniger mittig fahren, es solte halt rechts keine Äste berühren wenn links noch Platz ist... also wenn es auch mal an die 20cm außer der Mitte ist ists kein Problem...
Wenn ich das richtig verstehe, könntest du doch mit 2 gebündelten Entfernungssensoren (Ultraschall Polaroid-Sensor / Laser / Radar) links und rechts gerade nach vorn messen, ca. 6-10m oder gern auch mehr. (ggf. mehrere übereinander wg. Redundanz)

Da du ja tangential auf die Baumreihe schaust, dürfte der Sensor recht schnell was sehen.

Nun hast du die Entfernung zum Hindernis, egal ob Ast, Blatt oder Stamm.
NUn kannst du mit ein wenig Geometrie deine Winkelabweichung zum Hindernis abschätzen und daraus eine Lenkungskorrektor ermitteln.

Sigo