Abstandserfassung von Bäumen

[Sheridan]

Hi Vitis,

ist die Bildverarbeitung echt schon so weit?

Also anno 2000 kämpfte mein Ex-Kollege damit, wie gesagt.
War aber auch kein Experte darin, muss ich zugeben, sondern hat sich das erarbeit und nach einem Jahr kam was halbwegs brauchbares raus.

LG
Georg!

[Vitis]

keine Ahnung wie weit die Bilderfassung ist,
aber das ist mein Entwicklungsstand
ist ja nicht viel dabei ... man nehme ne
Wertetabelle und rechne etwas damit herum.
Kantenerkennung und n bissl Bitschupserei

[High-Tech]

Ich hoffe dass ich ohne Bilderfassung auskomme, da ich dort überhaubt keinen Plan habe...
Nochmal den Ultraschallsensor aufzurollen...
Wenn ich davon ausgehe, dass ich nicht nur die Zeit auswerte welche vergeht, bis ich ein Echo zurückbekomme, sondern auch die Amplitude des Echos messe, dann müsste es doch möglich sein die Zeit mit der Amplitude des Echos zu multiplizieren. Damit ist zwar keine Aussage darüber zu machen, wie nahe ich am Baum bin, aber ich kann links mit rechts vergleichen, und darauf reagieren. Müsste doch eigentlich funktionieren, oder findet ihr einen Hacken an der Sache???

[sigo]

Hallo High-Tech,

ich glaube nicht, dass du die Amplitude sinnvoll einbeziehen kannst, da diese zu störanfällig sein dürfte. Durch Umweltgeräusche, Motorgeräusche der Maschine etc..

An alle:

Was haltet ihr von einer induktiven oder kapazitiven Messung?
Ich denke da an das Prinzip das in Leitungssuchgeräten angewandt wird, die auch Holz in der Wand detektieren können. Da ja reichlich Wasser in den Baumstämmen sein sollte, könnte man evtl. damit was machen?

Also Verstimmen einen Schwingkreises, Schwebung etc.
Habe mich noch nicht damit befasst, auf welche Frequenzen Holz da reagliert..

Sigo

[Vitis]

klar kann man auch die Amplitude messen, aber die nimmt auch mit der Entfernung ab, also die Laufzeit musst Du da auch berücksichtigen.
Nebengeräusche sind dann noch n Thema, sprich Interferrenzen / Überlagerung etc.. Luftströme wie z.B. Wind kann auch mit hinein spielen.
halte ich für wenig erfolgversprechend, aber nen Versuch ists immer Wert, denn:

Versuch macht kluch

[Reeper]

Hallo High-Tech,

Da du die Abstände der Bäume kennst und die Breite der "Straße" auch, reicht es dir dann ersteinmal in welcher Richtung der Baum steht?
Dann kannst du ja ein Ultraschallsensor in die Richtung bewegen und auswerten.
Ein Barcode Laserscanner kann sehr stark sein, nur weiß ich nicht, wie gut er im Sonnenlicht und im Dauerbetrieb arbeitet. Ich besitze zwar Einen, jedoch bisher noch nicht ausprobiert.

Scanner:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#205741

Meinen hatte ich über Andree-HB bezogen (keine Ahnung ob er immernoch welche hat).
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...e+laserscanner
Du könntest ja auch einen Abstandssensor genau fest in die Richtung der Laser-Linie ausrichten und einen Baum quasi in Beide "reinlaufen" lassen.

Gruß
Stefan

[Dirk]

Hallo High-Tech,

im Grunde genommen sind doch die Bäume für die Erntemaschine relativ egal, sondern sozusagen nur der "optimale Mittelweg" zwischen den Bäumen.
Das ist das typische Szenario des "Faller Car-Systems". Durch einen Draht in der Mitte einer Fahrbahn fahren kleine Autos spurtreu auf dem vorgegeben Weg, z.B. auf Modelleisenbahnanlagen.

Bei deiner Anwendung könnte man die "Mittellinie" ebenso markieren und einen Sensor unter der Erntemaschine anbringen. Der würde dann induktiv angekoppelt und könnte die Maschine optimal auslenken.

Eine einfachere Lösung wären z.B. helle Rasenkantensteine, die man genau in der Mitte des optimalen Fahrwegs verlegt.
Mit einer Reihe von Reflex-Optokopplern unter der Maschine kann man dann den optimalen Weg über der "Leitlinie" einhalten.
Problem: Rasenkantensteine und optische Sensoren dürften nicht völlig verdrecken.

Gruß Dirk

[Vitis]

Bodenmarkierungen währen ne gute Sache und sicherlich ne
gute Lösung, aber ... es gibt ja immer ein ABER ...
währe da nicht die Bodenbearbeitung
Auch Fahrgassen werden mitunter abgemäht umgefräst oder
mit nem Kreisel eingeebnet oder auch mal tiefgelockert.
Dann sind die Markierungen Geschichte.

[Dirk]

... Bodenmarkierungen währen ne gute Sache und sicherlich ne
gute Lösung, aber ... es gibt ja immer ein ABER ... währe da nicht die Bodenbearbeitung ...

Ja, das ist natürlich ein Problem.
Wenn eine Bodenbearbeitung zwischen (Obst-)Bäumen nötig ist, kann man da nicht einen Draht oder eine Reihe Kantensteine auslegen.

Vorschlag: Wenn man nicht ganz bis an die Bäume heran "grubbert", könnte man den Leitdraht oder die Markierung z.B. 30 cm an einer Baumreihe entlang führen. Dem Sensor am Ernter macht es nichts aus, wenn er seitlich an einer Stange angebracht wird.

Mir kam es erst 'mal aufs Prinzip an. Das ist ja auch nicht ganz neu: In vielen Industriebetrieben fahren unbemannte Transportkarren auf solchen Leitmarkierungen computergesteuert herum.

Gruß Dirk

[Antiarbusto]

da die Bäume statisch sind, und ihr ungefährer Abstand bekannt ist, würde ich versuchen mit zwei Linienlaser zu arbeiten.

vergleiche auch: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29383

bei diesem Einsatz wäre es meiner Meinung nach nötig, dass Kamera und Lasersystem zweimal zu installieren, für jede Seite des Roboters einmal.
außerdem wäre es nötig, eine perfekt horizontale Plattform zu schaffen, da der Boden nicht immer gerade sein wird. Gerade Weinreben haben die Eigenschaft meistens an Hängen zu wachsen. mit zwei kleinen Servos und zwei Neigungssensoren sollte das kein Problem sein.

Ein größeres Problem sehe ich jedoch im Tageslicht. Hier müsste man mal experimentell herausfinden, ob der Leser bei Tageslicht von der Kamera gesehen wird

man könnte die Bilderkennung deutlich vereinfachen wenn man um jeden Baum in einer bestimmten Höhe einfach einen Ring Retroreflektives Klebeband klebt. vielleicht funktioniert diese Technik dann auch bei Tageslicht. Ansonsten müsste man auf Infrarot oder ultraviolett ausweichen

ich denke diese Technik mit dem Klebeband könnte auch bei Weinreben funktionieren, da diese an einem Pfahl wachsen, umklebt man diesen nun mit retroreflektiven Klebeband, so könnte er von der Software detektiert werden.

Bitte entschuldigt Rechtschreibfehler, meine Spracherkennungssoftware lernt noch dazu.

Gruß Johnny