Hallo Mare_crisium,

alle Antriebe sind dgtital drehzahl- und lagegeregelt.
Sofern alle Inkrementalgeber einwandfrei funktionieren, sollte der Weg eigentlich stimmen. Ich muss nochmal kontrollieren, ob auch die Regelparameter in allen Endstufen gleich eingestellt sind. Vielleicht "federt" eine zu sehr durch.

Mir ist jedoch aufgefallen, dass die Räder nicht wirklich perfekt mit der jeweiligen 120°-Achse fluchten.; 1-3° könnte der Fehler schon betragen.
Ich werde versuchen, sie noch etwas besser zu justieren und den Rest per Software zu kompensieren.

Weiterhin habe ich schon die geringe Gewichtsdifferenz auf Störquelle ausgemacht. Wenn ich gegenüber der Platinen ein Gegengewicht anbringe, wird es merklich besser. Das könnte in der Beschleunigungsphase einen Einfluss haben; auf den Schlupf und auch auf die Regelabweichungen.

Evtl. kehre ich doch zu dem ursprünglich geplanten streng symmetrischen Aufbau zurück und baue die 3 Endstufen auch jeweils auf 120°. Die Ursprüngliche Idee, die Endstufen gleich mit an die Radmodule zu bauen, habe ich verworfen, weil sie doch nicht klein genug geworden waren. Evtl. ließe sich das aber mit SMD noch machen.

Navigation:

Ich denke für den Anfang (ohne Sensoren) komme ich mit den Ergebnissen von heute schon einigermaßen klar.

Wenn man die Hauptfahrrichtung so wählt, dass der Bot wie ein Differentialbot mit 2 Antrieben fährt (3. Rad rollt quer), könnte ich z.B. das 3. Rad in den Leerlauf schalten und mit dem Inkrementalgeber den Rotationswinkelfehler messen, und ausregeln. Wenn dann eine Verdrehung durch unterschiedlichen VOrtrieb auftritt, wird das 3. Rad verdreht und man kann die Abweichung wieder zu Null regeln. Das könnte den Geradeauslauf verbessern.

Ansonsten wird es eh nicht ohne externe Positionsmarken (Baken) gehen.
Der Omnibot ist ja eh nicht für den rauhen Einsatz geeignet. Ich denke, das Maximum wird unsere Terrasse werden. Ein definiertes Terrain.
Der könnte man prima rundum eine LED-Beleuchtung verpassen, der man nicht ansieht, dass sie in Wirklichkeit Positions-Codes sendet.. *gg*.

Insgesamt denke ich schon, dass die Omniwheels prinzipiell Schwächen haben, da die Querrollen einfach zu klein sind. Evtl. baue ich mir noch 2 Radmodule und einen Differential-Bot. (ala Asuro & Co.)