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Ich habe die 3 Servoverstärker zusammen mit dem Motioncontroller jetzt auf den Bot montiert. Da die 4 Module irgendwie zusammengehören,habe ich sie auf eine gemeinsame Grundplatte geschraubt. So kann man zum Programmieren die Module ohne das Chassis auf den Tisch legen.

Der Motioncontroller kann nun schon einen Vektor (Länge in mm, Winlel in Grad) in die nötigen inkremente der einzelnen Motoren umwandeln und diese an die Motoren schicken, sodass diese den Punkt anfahren.

Als nächstes muss die Geschwindigkeit aller 3 Motoren noch so errechnet werden, dass sie gleichzeitig ihr Ziel erreichen.

Problem:
Idealerweise sollten auch die Beschleunigungen so abgestimmt werden, dass bei einem trapezförmigen Fahrprofil die Knicke im Geschwingkeit-Zeit-Diagramm (Beschleunigungssprünge) aller 3 Achsen zur gleichen Zeit stattfinden, sodass wirklich eine Linie gefahren wird. Hmm...grübel....
Any ideas? Ist schon reichlich lange her...

Nächstes Ziel:
Ein Video, auf dem der Bot endlich ein paar Figuren fährt.
Z.B. ein Quadrat, Dreieck und (hoffentlich) auch einen Kreis (360-Eck).

Perspektive:
Sensor-controller, der die div. Sensorsignale vorverarbeitet.
(3 bzw. 6 IR-Bumper, 1 Sharpsensor, 1 Rundumbumper, 2 US-Sensoren...
Mission-controller, der mit den Sensorsignalen und dem Motioncontroller irgendwas (un-)sinnvolles anfängt...

Sigo