27.6.07
*** Thread umbenannt: von "Omnibot (zunächst Komponenten) ***
Sigo


Hier möchte ich die Entwicklung meines Omnibots dokumentieren.
(erstes Foto der Motoransteuerung unten)

Nach einigem Überlegen habe ich mich für den Bau eines Omnibot entschieden, da ich das Konzept des Omnibots, trotz einiger Systemschwächen (nicht geländegängig, selbst eine Teppichkante ist ein Hindernis) einfach cool finde.

Folgende Komponenten sind vorgesehen:

3 x 60mm Soft-PU-Omniwheels

3 x 4er-Pack AA-Akkus für insgesamt ca. 14,4V 2,0Ah
Optional 3x 5er Pack Racing Accus (C-Cells)

3 x Maxon RFmax 22mm - Getriebe-Servomotor mit Inkrementalgeber
,je 12V, 6 oder 11W Nennleistung bei nur 22mm x ca. 90 bzw. 110mm

2 x L6205 als Leistungstreiber für max. 4 Vollbrücken zu je 8..48V, 2,8A
(1 zunächst Reserve)

3 x ATtiny2313 für je 1-Achs-Servoregler zur Regelung der Antriebe
(wahlweise als PWM-Steller, Drehzahl-, Drehmoment- oder Lageregler)

1 x Motioncontroller auf MegaAVR-Basis Modell noch offen
Zur Koordination der 3 Antriebe, setzt Bewegungsvektor in
Kommandos für die Antriebsregler um

1x Botcontroller als übergeordnete Steuerung

div. Subsysteme (modular auf AVR-BASIS, mit I²C-Kommunikation)
für

- Raumorientierung (z.B. Kompassmodul, Neigungsmesser, Peilung zu Baken etc..)
- Kollisionsvermeidung
- Messtechnik, Plotter etc

Das Teil soll ca. 300mm Durchmesser bekommen, bei einer Höhe von ca. 70-80mm. In der Mitte werde ich eine Öffnung (ca. 40-50mm) vorsehen, sodass man z.B. einen Stift absenken kann (Plotteranwendung) o.ä.

Auf der Plattform können später Aufbauten montiert werden.
Der recht große Durchmesser sollte trotz 3-Punktauflage für einen halbwegs guten Stand sorgen.

Zweck: Just for Fun.

Stand der Realisierung:

Ich habe nun die Antriebselektronik für 3 Achsen am Laufen.
Die Servo-Regler arbeiten dynamisch zuverlässig
Die Stromregelung arbeitet nur per Software unter Verwendung der Motoreigenschaften. Die Endstufen schützen sich selbst thermisch und gegen Überstrom.

Auf dem Motioncontroller (aktuell ATmega läuft aktuell nur ein Testprogramm in BASCOM, welches die Servoregler via Software - RS-232 anspricht. Leider klappt der Rückkanal aktuell nicht. Ich kann mit dem Motioncontroller keine RS-232 Signale empfangen. Das muss als nächstes geklärt werden. Wenn das steht, soll der Motioncontroller als I²C - Slave Positionsvektoren (mit Drehwinkel) bekommen und diese selbst in eine Bewegung umsetzen.

Oder aber, die Servoregler müssen auf I²C (mein Wunsch) oder auf SPI (evtl. noch effizienter) umgestellt werden.

Bevor es aber damit weiter geht, muss nun erstmal die Mechanik her.
Ich möchte was Laufen sehn..

Anbei ein Foto der 3 Servoregler mit den beiden L6205 auf Lochraster, sowie die Antriebe.

Bild hier  

Evtl. werde ich für die Servoverstärker noch Plantine machen lassen.
Vielleicht wäre das auch ein interessantes RN-Projekt?

Das myAVR-Board (oben rechts) nutze ich hier nur für den Motioncontroller, solange es hierfür noch keine Platine gibt, bzw. solange dieser nicht mit auf dem Controller-Board ist. Auf dem bild nutze ich nur die RS-232-Treiber zum PC, die 5V-Versrogung und die Reset-Taste. Ansteuerung erfolgt noch über PC oder o. erwähnten ATmega8 mit Testprogramm, den ich alternativ stecken kann

Hier nochmal die Elektronik aus der Nähe:

http://silbergold.de/fotos/Ring-o/3-...regler-nah.jpg " rel="nofollow" target='_blank'>Bild hier  

Jetzt geht es erstmal an die Mechanik...
Wenn ich die Maße kenne, werde ich evtl. Platine layouten...
dann gehts weiter..

sigo



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