RING-O I -- first moves

[sigo]

Ergänzung zur Stoßstange:

Ich bin gerade mit der IR-Stoßstange bei höherer Intensität durch einen ca. 1,3m breiten Kellerflur gegangen.

Die beiden äußeren LEDs leuchteten, der Rest nicht.
Sobald ich die Mitte verließ oder auf eine Wand zu drehte, sind auf der jeweiligen Seite mehr LEDs angegangen (logisch).
So kann ein Bot sich einfach auch in einem Parcour orientieren.

Ich denke, das Teil könnte eine nützliche RN-Komponenten werden.

Sigo

[Willa]

wow, das klingt echt super! sieht auch faszinierend aus im Video! Und eine Auswertung der Daten wäre schön einfach, da man ja genau weiß in welcher richtung sich ein Objekt befindet.
Weiter viel Erfolg!
Viele Grüße,
William

[Klingon77]

hi,

bin zwar nicht der Elektronik-Fachmann, freue mich aber mitzulesen, wie der Robby entwickelt wird!

Insbesondere die "Stoßstange" hat es mir angetan!
Das finde ich ja mal eine echte Weiterentwicklung zu den herkömmlichen mechanischen Systemen, die eigendlich immer erst ansprechen, "wenn das Kind bereits in den Brunnen gefallen ist"!

Gruß und weiter so
Klingon77

[sigo]

Lang ist's her, aber nun geht's auch hier wieder weiter.

Die erste Platine des Motorreglers ist nun auch auf ein einseitiges PCB gebannt und läuft.

Daten:

8-40V, ca. 2A oder ca. 3A umschaltbar, Spitzenstrom 5,6 / 11,2A (<2s)
RS-232 (TTL) Schnittstelle @ 38,4kBit/s (wahlweise auch 19,2 oder 9,6kBd)
I2C (z.Zt. nicht implementiert)
2-Kanal-Inkrementalgebereingang bis ca. 100.000Imp./s
+/- 30bit Zähler
Trapez-Drehzahlprofilgenerator mit einstellbarer Beschleunigung und Drehzahl
on Board, +5V Netzteil
thermische Überwachung der Endstufe
Strombegrenzung
Ballastschaltung mit Bremswiderstand zum Abbau von rückgespeister Energie (nur erforderlich, wenn die Endstufe sehr dynamisch betrieben wird und aus einem Netzteil gespeist wird, bei Akkubetrieb speist die Endstufe die Bremsenergie natürlich zurück in den Akku)
Digitaler Servoregler mit ca. 800µs Sample-time
PWM-, Drehmoment-, Drehzahl- oder Positionsregelung mit Rampengenerator oder im Step bzw. Jog-Betrieb
mehrstufige Regelung (unterlagerte Drehzahl- und Stromregelung)
Platine: 45mm x 80mm einseitig

Sigo

Fotos:
Bild hier  

Bild hier  

[sigo]

So, nun sind 3 Servoverstärker fertig.

Bild hier  

Links der erste in voller Bestückung, die beiden anderen mit leicht verbessertem Layout und ohne die Bestückung der Ballastschaltung zum Abbau der rückgespeisten Energie (im Akkubetrieb ist das ja nicht erforderlich). Auch das 5V Netzteil könnte noch entfallen, dann wären kaum noch Bauelemente außer dem AVR und dem Endstufen-Chip auf dem Board.

Als nächstes müssen die 3 Antriebe gesagt bekommen, was sie tun sollen.
Dazu habe ich begonnen, mich nun mal mit dem Propeller-Chip von Parallax auseinanderzusetzen.

Dieser besteht aus 8 gleichen 32-Bit-Prozessoren @80MHz, die über einen Ringpuffer miteinander verbunden sind. Also Rechenpower satt. Hehe, man gönnt sich ja sonst nichts. Das ganze kostet gerade mal ca. 15 EUR und ist im 40pol DIL Gehäuse.

Die Prozessoren sollen wie folgt genutzt werden:

1: Kommunikation mit den Antrieben 1-3
2: Kommunikation mit den 3 - 6 IR-Stoßstangen
3: Bewegungskoordination der Achsen
4: Wegplanung etc.
5: div. andere Sensoren
6: frei für Applikation(en)
7:
8:

Das LAyout des Propeller-Boards ist bereits fertig und wird als nächstes bestückt. Bin gespannt.

Sigo

[sigo]

Jetzt ist das Propellerboard auch bestückt:
Es enthält im Wesentlichen den Propeller-Chip mit EEPROM, 4 RN-kompatible Stecker für die Ports, 20 Servostecker, ein paar Status-LEDs und Taster, sowie 5V und 3,3V Spannungsregler.

Bild hier  

Der passende Programmieradapter ist auch schon geätzt, es fehlt leider noch eine Buchsenleiste *grrr*, also dann am Montag mal zum Shop, oder die Flutsch rausholen...

Ach ja, Dank an Hanno, der mir schonmal 2 Testproggies gegeben hat..

Sigo

[sigo]

In den letzten Tagen habe ich mich mit dem Testen der Servoverstärker beschäftigt und sie ordentlich unter Last gestresst. Soweit alles prima.

Hier der Vollständigkeit halber der komplette und aktualisierte Schaltplan des Servoverstärkers:

Bild hier  

Jezt komplett mit Netzteil, Ballastschaltung und Suppressordiode.

Der Controller besitzt nun noch 2 Eingänge für eine schrittmotorkompatible Ansteuerung mit Richtung und Takt. So kann ein Schrittmotor emuliert werden, mit den Vorteilen eines Servomotors (geschlossener Regelkreis, leiser). Diese Engänge können auch gleichzeitig mit der RS-232-Ansteuerung verwendet werden. Also z.B. um eine Position anzufahren und dann durch Takten noch einen Feinabgleich vorzunehmen. Oder umgekehrt für ein Teach-In. (Position per Takten anfahren und dann den Positionszähler auslesen und die Position merken..)

Sigo

[sigo]

Ich habe mich nun doch dazu entschieden, einen kleinen 3-Achscontroller auf Basis eines ATmega48 zwischenzuschieben.

Dieser besteht im Wesentlichen nur aus dem ATmega48 und den nötigen Steckern und hat die Aufgabe, Vektoren, die er per RS-232 oder I2C bekommt, in die Fahrkommandos für die 3 Servocontroller umzuwandeln.

Die Programmierung ist noch nicht fertig, aber ein Testprogramm läuft auf dem "Motioncontroller MC1" bereits. Die Antriebseinheit macht hier abwechselnd harte Schritte mit max. Beschleunigung - nur durch den Motorstrom begrenzt - oder sanfte Dreieck- bzw. Trapezrampen mit einstellbarer Beschleunigung. Weiterhin wird die Minimaldrehzahl demonstriert.


http://www.silbergold.de/fotos/Ring-O/SV1.MOV (ca. 10MB)


Sigo

[Roberto]

Sehr schön
l.G. Roberto

[sigo]

Danke Roberto,
ich war grad mal auf deiner Website. Das CNC - Projekt gefällt mir.
Macht alles einen sehr guten Eindruck.
Evtl. spreche ich dich nochmal darauf an.
Denn natürlich steht auch bei mir eine kleine CNC noch auf der Wunschliste.

Eben habe ich nun das Testprogramm so erweitert, dass es jetzt auch 3 Antriebe (für's Auge) absolut synchron fahren kann.

Morgen werde ich dann mal den eigentlichen Algo proggen. Auf EXCEL läuft er bereits.

Ralf

Vertauen ist gut *) -- Kontrolle ist besser **)

*) in einen Schrittmotor, Motor ohne Weggeber
**) Servomotor