Hallo Harald,

heute gibt's leider keine Logfiles - habe etwas verschlimmbessert, so dass die Hauptschleife nach wenigen Iterationen zu hängen scheint Vielleicht, wenn ich es morgen gefixt habe...

Demnach habe ich es mit den Parametern völlig falsch angegangen. Ich werde also als nächstes mit dem P-Teil anfangen. Allerdings habe ich noch Fragen wegen der I-Parametrisierung. Ich habe die Steuerung anhand des RN-Artikels "Regelungstechnik" programmiert. Genauer gesagt verwende ich die "Umsetzung nach dem Stellungsalgorithmus" mit den q-Faktoren, wobei die Taktzeit der Update-Rate des GPS entspricht, also 200ms. Ich soll also für die P-Optimierung Ki unendlich groß (oder eben sehr groß) einstellen? Würde dann nicht der Wert für y sofort verrückt spielen? Oder hab ich an der Formulierung etwas nicht verstanden?

Gruß, Achim.