YDNA2 mein zweiter humanoider Roboter

**symboter** · 13.03.2007, 18:27

Hallo, ich wollte euch mal meinen zweiten humanoiden Roboter zeigen, den ich gerade baue und der fast fertig ist.
Technische Daten:
Gewicht: 2,4kg
Grösse: 37cm bis Nacken und 45 bis Kopfspitze
Mechanik: abgeänderte Lynxmotion Brackets 2mm Alu und eigenes
Alle Gelenke (ausser Kopfrotation) sind mit kugelgelagertem Gegenlager
Servos: 21 Stk, davon 20 Stk Hitec HSR5990TG und 1 Hitec HS422
DOF: Beine 6, Arme 4 Kopf 1
Controller zur Zeit nur ein SSC-32 von Lynxmotion

Was noch zu tun ist: Tilt Einheit für Kamerakopf
Mini Atom Board von Lynxmotion drauf oder anderen Controller
Am Design der Arme habe ich noch nicht gefeilt
Wenn der endgültige Controller feststeht kann ich das Brustteil darauf anpassen.
Die Hüfte ist momentan etwas zu breit, aber dafür kann er sehr gut Gleichgewicht halten.

Anmerkung: die Servos sind zwar teuer aber der Hammer.
30kg torque, Titangetriebe und sie werden nicht heiss, auch wenn er auf einem Bein steht.
Der YDNA2 hat Kraft ohne Ende, mit 6V kann er hoppeln und mit 7.4V sicher etwas hüpfen,
das beansprucht die Servos und Gelenke aber sehr.
Hier einige Bilder, ciao!
Bild hier
Bild hier
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**Centuri** · 13.03.2007, 18:51

Also mir gefällt er wirklich sehr
Super gemacht =D

Könntest du vielleicht auch ein kleines Video hochladen?
Wäre super

MfG
Centuri

**techboy** · 13.03.2007, 18:59

Omg der sieht ja Klasse aus!

In welcher Sprache hast ihn den geproggt? Hast du noch Sensoren geplant?

Mfg.Attila Földes

**symboter** · 13.03.2007, 19:25

Ach wenn man immer nur Zeit hätte.

An Sensoren sind ausser der Kamera noch die Standard Näherungsdetektoren von Sharp geplant, weiterhin ein Memsic Accelerator, dann wollte ich unbedingt ein Zigbee Modul dranhängen zur drahtlosen Übertragung und letztlich ein Mega128board, aber es gibt so viele ich muss mal sehen.
Gerade liegen wiedere zwei von den Mega128Boards auf meinem Tisch, eines von Megarobotics (teuer) und eines von A-Main Objectives.

Erstmal muss die Mechanik 1A werden, das ergibt sicher noch eine neue Version des YDNA, dann eben YDNA3!

Noch ne Anmerkung: So gut die Hitec Robot Servos auch sind, wenn man sich (in dieser Kraftklasse von 30kg und mehr) die Robotis Dynamixel 117 oder Kondo 4xxx Serie ansieht dann kann man neidisch werden. Der Verstellwinkel von 260 und mehr Grad ist für die Schultergelenke enorm wichtig. Aber die Kosten....
Grüsse
symboter

**Sven04** · 13.03.2007, 22:36

Hi,

super Projekt sieht super aus.
Bin auch gerade dabei einen humanoiden Roboter zu planen. Hast du dir vorher CAD Zeichnungen gemacht, der hast du einfach so drauf losgelegt?

Gruß
Sven

**symboter** · 14.03.2007, 00:06

Hallo,
ich habe schon einen Biped Scout von Lynxmotion, einen Kondo KHR-1, einen KHR-2HV aufgebaut und habe auch schon die erste Version, den YDNA1 gebaut. damals mit Dymond Servos und komplett eigenen Brackets. Ich kann keine eigenen Brackets mehr bauen, da ich keine Werkstatt mehr habe, nur eine Mietswohnung mit Fräsmaschine mit dürftigem Schallschutzgehäuse.

(Morgen baue ich übrigens meinen ersten Megarobotics Biped zusammen, der kam heute aus Singapur, bin gespannt)

Meine Brackets sind viel besser als die von Lynxmotion, da Lynxmotion nur Funktionsbohrungen haben, meine aber auch Bohrungen zur Gewichtsreduktion. Das bringt glatt 1/4 bis 1/3 Gewichtsreduktion!

Die Brackets habe ich auf einem CAD Programm in 2D erzeugt und dann als DXF an die sebstgebaute Fräsmaschine übertragen. Meist habe ich 3 Versionen erzeugen müssen bis ich das endgültige Teil fertig hatte, dann Serienproduktion.

Fräszeit für einen kompletten Roboter 2 Wochen.....uff. Danach noch galvanisieren in schwarz. Schwarz weils schöner ist und auch eine der Regeln vom RoboCup.

Die Lynxmotion Teile sind zwar schlechter aber viel billiger und sofort zu haben, deswegen verwende ich sie und bin ja inzwischen auch Reseller von Lynxmotion.
Grüsse
symboter

**HannoHupmann** · 14.03.2007, 16:31

@symboter das solltest mal bekannt machen, dass man über dich Lynxmotion Teile bekommt. Ich such noch den OOPic-R Controller von Lynxmotion, bzw. den gabs da mal. Wenn du die günstig bekommen kannst gib mir doch bescheid.

**symboter** · 14.03.2007, 16:52

ich glaube Werbung ist nicht erlaubt hier, wie soll ich das bekannt machen? Aber wenn du fragst: ich habe schon mal den OOPIC für einen Kunden bei Lynxmotion bestellt und auch bekommen. Auf lynxmotion.de siehst du einige der Teile, ich kann aber alle besorgen sofern lynxmotion sie noch hat.
Ciao.