YDNA2 mein zweiter humanoider Roboter

[symboter]

@sven04: ich verwende Draftboard/Cobalt.
Es geht echt jedes Programm da ich nicht in 3D konstruiere sondern nur in 2D.
Meine Fräsmaschine braucht dxf Daten, die kann jedes Programm auswerfen.

@centuri
Ich habe die YDNA Serie eigentlich für mich gestartet,
aber wie es so ist sind auch andere daran interessiert
und so musste ich heute den 3. den ich gebaut habe an eine Uni nach Island liefern.

Ich hatte am Nachmittag nur kurz Zeit einige Posen zu probieren,
habe es auch aufgezeichnet aber es ist wirklich nicht sehr toll.
Ich hatte nur 6V, also könnte er noch ein Drittel stärker sein
wenn er mit 7.2 oder 7,4 V betrieben wird.

Die Servos bleiben trotz der Belastung des Fussgelenkes und Knies kalt,
und das bei einer Belastung von 2.4kg, das ist schon sehr gut.
Für Laufen oder Aufstehen hat die Zeit nicht gereicht.

Hier ist das Video(divx, 2.4MB)
http://www.nodna.com/fileadmin/downl...ges/YDNA2.divx

Grüsse
symboter

[gast1234]

Beim Video konnte ich nur noch schmunzeln.
Echt klasse, ich staune, wie flüssig die Bewegungen doch rüberkommen, wenn man nur genügend Freiheitsgrade hat.

Den noch schick gesteuert und Du stiehlst jedem treppensteigenden Honda die Show.
Super!

[plusminus]

sieht echt gut aus, vor allem scheint er sehr stabil zu stehen, vor allem auf einen Bein.

Wie siehts eigentlich mit springen aus ?

Nur vom Design her gefällt er mir nicht so gut...

[symboter]

Hallo,
na ja, zum Springen gibt es aus dem Stand heraus nur das "Hasenhoppeln".
Ich hab mich vor einem Jahr meinem KHR-1 Roboter, den ich auf
20kg Servos (Kondo KRS2350 statt KRS786) umgebaut habe, damit beschäftigt.
Damals habe ich mir zwei Servos verbrannt. Teurer Spass.

Gestern habe ich es trotzdem kurz gemacht aber nicht veröffentlicht,
weil ich nur einen Versuch gemacht habe und er nicht auf der Stelle hüpft,
das muss man ja auch noch fein-tunen. Ging nicht, keine Zeit und
wollte den Roboter nicht strapazieren, musste noch verschickt werden,
ist verkauft.

Hier das hopping Video (kurz, 0.7MB, divx),
http://www.nodna.com/fileadmin/downl...A2hopping.divx
Ciao
symboter

[plusminus]

^^ in der tat Hasenhoppeln

[Spurius]

Super Sache der Roboter!!
Du sagst, du fräst die Teile teils selber, lassen sich die dann problemlos zu den Brackets umbiegen?

[symboter]

Ja mit einer kleinen Abkantbank für 50 EUR von ebay.
Ich mache an den Abkant-Kanten drei Löcher 2mm nebeneinander zur Orientierung
sodass ich beim Abkanten auf Mitte der Löcher gehen kann und nicht messen muss.
Die Brackets vom YDNA2 sind alle von Lynxmotion.
Meine Brackets habe ich beim YDNA1 verwendet.
Die waren aus 1,5mm Alu und haben etliche Bohrungen zur Gewichtsersparnis.
Hier sind Bilder vom YDNA1:
Bild hier  
Bild hier  
Grüsse
symboter

[Sven04]

Hi symbter,


da ich auch vorhabe einen humanoiden Roboter zu bauen. Ich wollte dich mal fragen auf was du bei deinem Bau eines Roboters so achtest und welche Servos du so standartmäßig verwendest?
Ich habe vor den IHS 02 Roboter von IXS nachzubauen (Anhang).
Vielleicht kannst du mir ein bischen durch die Planung und so helfen?

Mfg
Sven

[symboter]

Hmm, ich habe einen der Vorgänger von iXS hier, inzwischen zerlegt, der konnte nicht richtig überzeugen da die Oberschenkel bei Rotation kollidierten und die Kreuzgeleke noch nicht gut waren sondern eher die Beweglichkeit einschränkten.

Daran haben sie aber anscheinend gearbeitet und die Gelenke sehen jetzt besser aus.

Als Servos verwendete iXS die Kondo 2340, inzwischen gibts die 2350HV. Die Servos sind immer das grösste Problem, finanziell. Günstig wären z.B. die Dymond 9900 (190 Nm bei 7,4V) bei http://staufenbielberlin.de/ für etwa 40 EUR/Stk bei mehr als 6 Stk. Die Haltekraft ist nicht berauschend. Aber da weint man nicht so sehr wenn einer abbrennt. Ich hab ne Kiste mit abgebrannten Servos, darunter auch Hitec 5995, das tut weh....

Die besten Servos die ich je hatte sind die neuen Hitec 5990. Moderne Servos haben 260 oder mehr Grad Stellwinkel, ist für die Schultern sehr hilfreich. Das wären z.B. die Dynamixel (im Bioloid) und die Kondo 4xxx Serie (wie z.B. beim Kyosho Manoi eingesetzt) ich hab hier auch die sehr interessanten Megarobotix AI1001, aber die haben nur 10kg/cm. Moderne Servos sind untereinander verlinkbar und erlauben somit eine unkomplizierte Verkableung zum Controller.

Grüsse
symboter

[Sven04]

Hi symboter,

ich habe mal die Teile geplant und bin auf ein maximales Gewicht von höchstens 3 kg gekommen. Nun habe ich mir gedacht ich könnte ja die Servos von Conrad benutzen Pro Line High-Torque-Servo RS-701 MG BB bestell nummer 225112 - 62 .
Was hälst du davon?
Oder hättest du vielleicht auch en paar Servo günstig abzugeben?

Gruß
Sven