Die Freilaufdiode kann man direkt am Motor anschliessen, allerdings braucht man 4 Dioden. Eine Diode geht nur, wenn der Motor immer nur in eine Richtung läuft.
Beim Anschluss der 4 Dioden folgendermaßen vorgehen:
An jedem Anschluss des Motors wird eine Diode nach Minus (Betriebsspannung) und eine Diode nach Plus (Betriebsspannung) angeschlossen. Die Dioden müssen so gepolt sein, dass sie normalerweise sperren (Also die Dioden nach Plus mit der Kathode nach Plus, die Dioden nach Minus mit der Anode nach Minus).
Die Funktion ist jetzt so, dass die Dioden nur dann leitend werden, sobald die Spannung an irgend einem Anschluss des Motors entweder über die Plus-Spannung oder unter die Minusspannung fällt.
Beim Abschalten des Motors wirkt dieser als Generator und speist ein bisschen Leistung zurück in die Versorgungsspannung.
Manche Netzteile (speziell elektronisch stabilisierte) mögen das vielleicht nicht, dass Spannung zurückgespeist wird, deshalb sollte man darauf achten, dass ein Verbraucher da ist, der die zurückgespeiste Spannung aufnehmen kann.
Wenn sonst kein Verbraucher da ist, kann man z.B. die Spule des Richtungswechselrelais aktivieren, bevor man den Motor abschaltet.

Zur Freilaufdiode an der Relaisspule gibt es hier ein Beispiel:

https://www.roboternetz.de/wissen/in...ung_mit_Relais

Dort genügt eine Diode in Sperrichtung an der Relaisspule (Im Bild D1).
Beide Relais sollten eine bekommen.
Der Motor im Bild hat keine Freilaufdioden und keine Entstörung.

Die Diodenschaltung am Motor wird etwas weiter unten im Link gezeigt '("beliebte H-Brücke für 2 Motoren"). Dort sind es 2 Motoren (also 8 Dioden).