Mir erscheint die Gewichtserhöhung durch die Batterien für die 12V Versorgung relativ unpraktisch.
Wäre es nicht besser, den von Waste vorgeschlagenen X-Slot-Tuning Motor mit der ca. 3fach gegenüber dem Orginal Igarashi höheren Leistung zu verwenden? Wenn man bei dem Motor das Getriebe noch etwas anpasst, sollte eine ca. 9 fach höhere Geschwindigkeit erreichbar sein, also 4m/s.

Für die Linienverfolgung scheint mir eine geringe Massenträgheit des Roboters von Vorteil, da man besser scharfen Kurven folgen kann.