Roboter der eine Karte erstellt

[Jon]

Eine durch Odometrie erstellte Karte wird wertlos, wenn der Roboter z.B. durch einen Aufprall um einen unbekannten Winkel verdreht worden ist.

Der wird aber nicht gegen eine Wand prallen. Dafür hat er seine Sensoren. Wenn ich ihn aber natürlich hochhebe und irgendwo anders hinstelle habe ich ein Problem.

jon

[Madgyver]

Sicherlich. Hinzu kommt allerdings ja auch noch, dass der Odometrie gewisse Grenzen gesetzt sind. Nach genügender Laufzeit gibt es eine immer größere Diskrepanz zwischen der Lage des Roboters in der Realität und der gedachten Lage des Roboters auf der Karte.
Korrigieren lässt sich das dann nur indem man per Hand nach justiert oder der Bot das selbst automisch macht. Aber um das automatisch zu machen muss er ja seine Umgebung wiedererkennen können.

Meißt ist das aber viel zu kompliziert (weshalb wenige bastler karten verwenden). Das neu Ausrichten an einer Dockingstation ginge natürlich auch.

[Foooob]

Es gab hier schonmal einen Thread indem das diskutiert wurde, les dir das mal durch.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0

Es kommt zudem auch schwer auf die Umgebung an. Wo willst du den Roboter betreiben? Indoor, Outoor? Auf was muss er alles achten? Reichen Sensoren auf "Augenhöhe" des Roboters oder muss er Hindernisse wie Überhänge und Treppen erkennen? Hat er Fixpunkte zur Orientierung wie IR-Baken? Dient die Karte der späteren Auswertung oder einzig und allein dem Roboter?

[for_maniac]

Mir würde ersteinmal Reichen wie die Karte intern in dem Programm realisiert wird und wie man die Daten nutzen kann. Ich weiß nicht mal nach was ich in der Bib suchen soll.

[Superhirn]

man kann sie zb dafür nutzen um einen raum abzufahren (zb nach was suchen, stabsaugen,...) und dann keinen punkt auslässt bzw keinen doppelt anfährt (zeitverschwendung!).

[Torr Samaho 2]

Buchempfehlung:
Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme , DISKI 241;
Wird die Karte aus Sensorwerten erstellt, kann auch bei einem Stoß oder ein Neustart in der Umgebung die Position festgestellt werden. Die neue lokale Karte wird mit der globalen Referenz kreuzkorrelliert. Wo die wahrscheinlichste Position ist, gibt es ein Maximum!