die frontled... wirde der port nicht von der erweiterung verwendet?? dann kann das alles auch nciht so funktionieren...
der interrupt wird eigentlich immer dann ausgelöst, wenn an einem der ports des pcf8574 eine flanke erkannt wird. sende dem baustein mal eine "00000000" bzw 0 bzw 0x00, dass also alle ports auf masse liegen. dann verbinde die ports physikalisch mit der masse. wird der interrupt dann immer noch ausgelöst?
Bei mir wird die FontLED nicht verwendet
nein dann nichtmehr ^^
ich hab jetzt einfach auf die interrupterkennung des tastendrucks verzichtet...
zur zeit komme ich einigermaßen gut voran aber ...
wenn ich ein ganz simples versuchsprogramm schreibe bei dem der asuro mittels Go(100,200);
ein stück vorwärts fahren soll dann fährt mein asuro einen bogen ????
Was macht denn die Funktion Go() ?
Also die beiden Parameter.
Wenn es für linken und rechten Motor sind, ist es klar wieso Bogen macht. Glaub aber eher, dass ein Wert an beide Motoren geht, der andere die Zeit ist, richtig?
In dem Fall musst du beachten, dass selten beide Motoren gleich stark funktionieren. Wirst also Go so anpassen, dass der stärkere Motor zB nur 90% bekommt von dem, was der schwächere bekommt.
18.März '07- mein erster ASURO
Hi bloodyDragon,
Dein ASURO kann nur dann geradeaus fahren, wenn die Odometriesignale korrekt ausgelesen werden. Wenn Du Deine Odometer prüfst, dann solltes Du etwa ein Sinussignal pro Odometer erhalten. Das Signal wird mit dem AD-Wandler des Prozessors gemessen. Störungen durch die Motoren und ein Hin-und-Her-Wackeln des Odometrierades können dafür sorgen, dass Du keine sauberen Odometersignale bekommst. Suche mal im Forum - es gibt für alles schon Lösungen.
Dann musst Du festlegen, ab welchem AD-Spannungswert das Signal als "weißes Feld" erkannt wird und unter welchem Spannungwert als "schwarzes Feld". Der Wechsel von weiß nach schwarz und schwarz nach weiß wird gezählt. Die Library nimmt Dir die ganze Arbeit schon ab - aber nur dann, wenn die Odometersignale auch sauber ermittelt werden.
In der Go() Funktion ist dann noch eine Kopplung der Odometer eingebaut, die den Gleichlauf beider Motoren fördert.
Diese Gleichlaufregelung führt dazu, dass Dein ASURO unter Umständen sogar besser geradeaus fährt, wenn Du den ASURO einfach nur mit Geschwindigkeit 200 vorwärts fahren läßt:
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);
- also nicht die Go() Funktion verwendest. Sollte das so sein, so ist das ein sicheres Zeichen, dass Dein Problem in den Odometersignalen zu suchen ist.
Gruß,
_HP_
dann musst du vorher zwei befehle ausführen:
Encoder_Init();
Encoder_Set(0,0);
kann auch sein dass ein ; zwischen die beiden nulen muss, weiss grad nicht.
Ok Danke Das werde ich heute versuchen
ich bin jetzt bei ca 630 zeilen code
und beim übertragen überträgt das flash programm 52 zeilen
.. wieviele haben denn maximal im asuro platz ?
70?
ok den I2C teil habe ich entlich vollständig implementiert ^^
jetzt kommt "nurnoch" die Sensoren verarbetung und die funktionalitäten der stateMachines
ich habe für jeden meiner 9 Betriebszustandsmodis eine andere Led konfiguration programmiert ^^
wenn ich wieder traffic habe werde ich ein video machen und posten ^^
Dann auf in die Odiometrie ^^
das klingt doch gut. der selbsttest ist schon fast 90 zeilen (du meinst wohl pages, also seiten) groß. ich habe bereits erfolgreich 130 seiten geflasht, ich glaube das limit liegt bei etwa 140 oder 150.
Ok .. sehr gut
dann brauch ich mir dahingehend keine sorgen machen ^^
Mittlerweile habe ich schon eine frage:
meine Motoren verhalten sich äußerst seltsam...
scheinbar haben sie eine willkürlich ( mal schon mal nicht oO ) hohe StartReibung was dazu führt dass der asuro bei turn oder go mal startet aber nicht gerade ( weil die 2 motoren nicht gleichzeitig diese reibung überwinden) oder einer der beiden schafft es gleich garnicht loszulegen ???
ich bräuchte eine einfache lösung dieses problems weil ich ja stateMachines habe die nicht lange brauchen sollten ...
aber eigentlich wäre ich schon glücklich wenn jemand weiß woran dass liegt ?
Drücken die Motoren eventuel zu fest auf das Odometriezahnrad?
Das könnte sein
... ich werde versuchen sie wieder abzubekommen und etwas weiter hinen zu befestigen ..
weiß jemad womit man superkleber auflöst ?
oder empfiehlt sich hier einfach die "brachiale" methode ?
ansonsten ...
ich habe mich schon etwas umgeschaut
zum thema motoren gibt es ja einige sehr sehr interessante Projekte
wenn ich das pech habe und meine motoren haben einfach eine sehr große haftreibung dann müßte ich so eine art PI .. PID regler einbauen der am anfang zur überwindung eben dieser sorgt ?
das problem wäre dann dass ich dafür evt. genauigkeit bei den funktionen go und turn verliere oder ?
naja .. vorerst kümmere ich mich mal um die Odometriezahnräder...
achja .. es wird ja empfohlen die Getrieberäder einzuölen..
was empfiehlt sich dazu ?
ich habe zur zeit einfach etwas rapsöl (zum kochen *g* ) verwendet
aber dass ist vermutlich nicht die optimal lösung oder ?
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