Was macht denn die Funktion Go() ?
Also die beiden Parameter.
Wenn es für linken und rechten Motor sind, ist es klar wieso Bogen macht. Glaub aber eher, dass ein Wert an beide Motoren geht, der andere die Zeit ist, richtig?
In dem Fall musst du beachten, dass selten beide Motoren gleich stark funktionieren. Wirst also Go so anpassen, dass der stärkere Motor zB nur 90% bekommt von dem, was der schwächere bekommt.