@Vectra-b seid euch bewusst, wenn es um Karten erstellung geht, dann gibts reichlich wenige Nutzer, die auf diesem Gebiet, das Rad bereits erfunden haben.
Aber es gibt einiges an guter Literatur zum Thema Mapmaking für Roboter und es ist auch kein unlösbares Problem. Damit will ich euch nur darauf hinweisen, dass dieser Punkt sehr viel Zeit in Anspruch nehmen kann.
Es mag vielleicht algorithmen im Netz geben die sich bereits mit Karten ausseinander gesetzt haben, dann müsst ihr noch weniger selber entwickeln.