Hallo,
Zitat Zitat von radbruch
Zum einstufigen Getriebe und dem dadurch schwachen Drehmoment: Bei gleicher Geschwindigkeit ist das Drehmoment meiner Scheibenräder auch nicht besser, theoretich sogar schlechter, weil ich noch die Verluste der zusätzlichen Getriebestufe habe. Dafür kann ich durch richtige Wahl der Raddurchmesser die Balance zwischen Power und Speed besser finden. Und hier würde ich bei deiner Lösung auch ansetzen: Versuche, die Räder zu verkleinern! (Edit: z.B. Legoräder auf die im Moment nicht verwendeten Zahnräder kleben) Außer einem besseren Drehmoment würde sich auch der Abstand zum Untergrund verändern. Das könnte Vorteile bei der Linienerkennung haben.
das werde ich mal ausprobieren -- bis zur RobotChallange in Wien sind aber noch sehr viele andere Dinge zu erledigen ...

Zitat Zitat von radbruch
Eigentlich wollte ich ja Details darüber ... erst nach der RobotChallenge posten.
Das ist natürlich verständlich. Ich bin aber der Meinung, in erster Linie müssen die asuros zusammenhalten um überhaupt eine Chance zu haben. Jeder Trick, auch wenn er nur ein paar 1/10 Sekunden Vorteil bringt, sollte unter den Teams ausgetauscht werden. So in der Art OpenSource-Hardware, das würde, wie bei der Software auch, die Weiterentwichlung von Ideen beschleunigen.
Naja, so viele Asuro's scheinen ja nicht nach Wien zu wollen (bisher 3 in diesem Thread), aber ok, hier ein bißchen Work in Progress:

Vor einem Monat testeten mein Sohn und ich, was die Igarashi 2025-02-Motoren des Asuro aus höheren Spannungen machen -- die Motoren sind laut Datenblatt mit 3-12V betreibbar!

Elektronik abgekoppelt, damit nichts kaput gehen kann, und dann
  • zuerst 9V (2x4.5V flach)
  • dann 12 V (1x9V Block + 2x1,5V AA)
  • und zum Vergleich 6V (4xAA, ohne 0,7V-Abzug der Diode neben dem Einschalter)

getestet:
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Die Motoren wurden direkt an die Batterien angeschlossen und drehten sofort durch. Ich setze Robert's Asuro auf der einen Seite des Wohnzimmers ab und stoppte die Zeit (wir haben komplett gefliest), und Robert fing den Asuro auf der anderen Seite des Wohnzimmers wieder ein.
Wie man an den Bildern schön sieht, waren unterschiedliche Ballast-Gewichte vorne notwendig, um den Asuro von einem Hochstart abzuhalten ...
(der 9V-Block für die 12V im mittleren Bild ist in der unteren Hälfte des Batteriepacks untergebracht!)

Ergebnis: 9V mehr als 50% Geschwindigkeitsplus, und mit 12V sogar knapp über 1m/s!

Wie bekommant man die 12V jetzt in den Asuro -- ich hatte keine Ahnung, und fand zuerst den Beitrag über die Stromversorgung des Asuro Eval Board auf dem AsuroWiki von m.a.r.v.i.n..
Den LM2940CT habe ich einfach durch den im Beitrag angtegebebnen 7805 ersetzt, da der LM2940CT bei Conrad nicht lieferbar war.

Die Motorbrücken habe ich so abgetrennt, wie im Beitrag von m.a.r.v.i.n. beschrieben.
Von einem Kollegen habe ich mir eine Open-Collector-Schaltung aufmalen lassen, damit ich die 12V, die jetzt an der Motorbrücke anliegen, über die 0V/5V des AtMega8L steuern kann [5V ist nicht wirklich high für 12V ].

Hier ein Foto und ein Video einer Messung in meinem mobilen Labor in der S-Bahn von Stuttgart nach Böblingen heute morgen [15s, 3gp (126Kb), mpeg (248Kb), der hohe Ton im Hintergrund ist der Motor -- und es funktioniert wirklich!!].
Bild hier   Bild hier  

Unten 10.02V Stromversorgung über 8 nicht ganz volle 1600mAh AA-Akkus.
Die untere Platine enthält den Spannungsregler für 5V (rechts) und den IC (4xNAND) für 4xOpen Collector, welche für 2 Motor-H-Brücken notwendig sind (es ist erst die obere Hälfte für eine H-Brücke bestückt!).
Die kleine Platine darüber enthält eine Kopie einer Motorbrücke des Asuro [ich will an meinem Asuro nicht zu viel riskieren ... ].
Und, last but not least, oben im Bild ein Reserve-Igarashi-2025-02, welchen ich mir gestern als Ersatzmotor für die RobotChallenge beim Stuttgarter Conrad gekauft habe.

Resümme:
Wahrscheinlich mehr als Faktor 2 bei der Geschwindigkeit durch 12V (to be verified ...)!

So, ich hoffe, das ist erst mal genug, das InternetCafe hier im Stuttgarter Hbf macht zwar nicht zu, aber mein Zug fährt gleich ab ...