Eigentlich wollte ich ja Details darüber, wie man einen Asuro auf 120cm/s bringen kann [ohne ihn zu werfen ], erst nach der RobotChallenge posten. Aber -- wer A sagt, muß auch B sagen -- und da ich die Diskussion und Nachfragen selbst ausgelöst habe, hier die Antwort als Rätsel:

Mein Asuro fuhr mit einem Infrarot-Linksausweicher-Programm und 4xAAA Batterien mit 43cm/s seine Runden in unserer Küche, siehe Beitrag https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#242897 (die meisten Asuro's schaffen keine 50cm/s):
Bild hier  

Was muß man mit dem Asuro tun, um ihn (weiterhin mit 4xAAA Batterien und demselben Programm) mit 120cm/s (wie im nachfolgeden Video) auf die Küchenrunden zu schicken?
Bild hier  
Ein kleiner Tipp: man kommt mit den Teilen im Lieferumfang des Asuro's aus!

Das Video
Das gesamte Video als mpeg-Film (21s, 85Kb) zeigt bei Sekunde 12 und Sekunde 17 eine derartige Überlastung der Motoren, daß der Prozessor in RESET geht. Nach 3 Sekunden Wartezeit [testen, ob was neues geflashed werden soll ], startet das Programm wieder und die Fahrt geht flott weiter.
Der "Beweis" für den RESET ist, das das Infrarot-Linksausweicher-Programm nur FULLSPEED-Fahrbefehle sendet, entweder auf beide Räder, oder auf das Rechte. Bremsen, oder gar anhalten, ist nicht im Programm enthalten. Die 3 Sekunden Wartezeit sind die übliche Wartezeit nach Einschalten des Asuro's ...

Detaillierte Auswertung der Geschwindigkeit
Hier die detaillierte Auswertung der verschiedenen Geschwindigkeiten im Video. Ich habe dazu das mit der Handy-Kamera aufgenommene Video ins DVD-Format (.vob) konvertiert, um die Framenummern der verschiedenen Einzelbilder zu bestimmen (25 Frames pro Sekunde). In der Tabelle sind alle Geschwindigkeiten in cm/s zu finden, sofern die Zeit zwischen zwei Frames mehr als 1 Sekunde (25 Frames) beträgt. Die Einzelbilder erhält man durch klicken auf die Links rechts neben der Tabelle.

Am schnellsten fährt der Asuro zwischen Frame 78 und Frame 114 mit 126cm/s , und das für eine Dauer von ( 114-78 )/25 = 1.44s:
<table border=1><tr><td></td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 8</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 19</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 31</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 43</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 55</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 66</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 78</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 90</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 102</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 114</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 126</td><td>F2</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 8</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 112</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f008.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 19</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 87</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 102</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f019.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 31</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 102</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f031.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 43</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f043.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 55</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 117</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 123</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 118</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f055.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 66</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 89</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f066.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 78</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 126</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f078.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 90</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 120</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f090.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 102</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f102.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 114</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f114.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 126</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f126.gif</td></tr><tr><td>F1</td><td align=right bgcolor=c0c0c0 colspan=2>Frame#</td><td colspan=3>(25 Frames/s)</td><td align=right bgcolor=c0c0ff>v</td><td colspan=2>(cm/s)</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td colspan=2>(F2-F1<26)</td></table>Die Abstände zwischen zwei aufeinanderfolgenden Einzelbildern meiner Handykamera (Siemens M65) sind mit 11 oder 12 Frames schön konstant. Die Kamera schafft also etwas mehr als 2 Bilder/Sekunde.

Um den Einfluß von Rundungsfehlern bei der Bestimmung der Frame-Nummern (+/- 1) einschätzen zu können, zeigt die folgende Tabelle die Geschwindigkeiten, wenn man 2 Frames (einer vorne, einer hinten, macht zusammen 0.08s) auf die Zeiten addiert. Die Geschwindigkeiten gehen zwar ein bißchen runter, aber 119cm/s taucht immer noch zweimal in der Tabelle auf:
<table border=1><tr><td>(+2)</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 8</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 19</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 31</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 43</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 55</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 66</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 78</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 90</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 102</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 114</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 126</td><td>F2</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 8</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 93</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 101</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 101</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f008.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 19</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 83</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 96</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 107</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f019.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 31</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 105</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 95</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 107</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f031.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 43</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 93</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f043.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 55</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 105</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 115</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f055.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 66</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 84</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f066.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 78</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 114</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f078.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 90</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f090.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 102</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f102.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 114</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f114.gif</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 126</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f126.gif</td></tr><tr><td>F1</td><td align=right bgcolor=c0c0c0 colspan=2>Frame#</td><td colspan=3>(25 Frames/s)</td><td align=right bgcolor=c0c0ff>v</td><td colspan=2>(cm/s)</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td colspan=2>(F2-F1<26)</td></table>

Der vollständigkeit halber noch die Tabelle der "Fliesen-Koordinaten" der einzelnen Frames, die der Geschwindigkeitsberechnung zugrunde liegen (Fliesenkantenlänge ist 30cm):
Code:
0.0 2.3   8
0.3 4.2  19 
1.5 5.3  31
3.0 5.8  43
3.8 5.2  55
5.6 3.3  66
5.4 2.3  78
4.3 0.8  90
3.0 0.3 102 
0.5 1.6 114
0.1 3.1 126