Wie fahre ich parallel an einer Wand entlang?

[Jon]

jetzt mal ernsthaft, soweit war ich natürlich auch schon.

Achso. Das konnte ich aus dem, was du geschrieben hast, nicht erkennen.

Aber wie korrigiere ich die Radgeschwindigkeiten, also wie weit soll ich lenken oder wie stark soll ich ein Rad abbremsen oder beschleunigen...

Du kannst vielleicht versuchen bei der ersten Drehung zur Wand hin die Radgeschwindigkeit und die Drehzeit speichern und wenn du merkst, dass du schon nach sehr kurzer Zeit dich von der Wand abwenden musst den wert runtersetzten. Wäre dann etwas experimentelles, was du auch in die andere Drehrichtung machen müsstest. Wenn die Wand dann ca. 2m lang ist, dann könntest du auf den letzten Meter bestimmt ziemlich "wackelfrei" fahren.

Wenn man einfach nur zu Wand hin oder von der Wand weg fährt, korrigiert man ja nicht wirklich seine Fahrt und fährt dauernd zickzack.
Das ist auch nicht schwer, man definiert einfach 2 Kurvenradien, die der Roboter bei zu kleinem bzw. zu großen Abstand einschlägt.
Ist das wirklich die Lösung?

Die Lösung bestimmt nicht.

Hat jemand schon einmal eine andere Abstandsregelung hierfür entworfen?

Ich habe es nur mit zwei Sensoren, die zur Wand hingerichtet sind. Da ist es kein Problem. Aber mit so einer Anordnung der Sensoren dürfte es schwer werden. Vor allem dann, wenn die Wand nicht gerade ist, sondern irgendwo eine Kurve hat. da ist das "Wackeln" vorteilhaft.

jon