jetzt mal ernsthaft, soweit war ich natürlich auch schon.

Aber wie korrigiere ich die Radgeschwindigkeiten, also wie weit soll ich lenken oder wie stark soll ich ein Rad abbremsen oder beschleunigen...

Wenn man einfach nur zu Wand hin oder von der Wand weg fährt, korrigiert man ja nicht wirklich seine Fahrt und fährt dauernd zickzack.
Das ist auch nicht schwer, man definiert einfach 2 Kurvenradien, die der Roboter bei zu kleinem bzw. zu großen Abstand einschlägt.
Ist das wirklich die Lösung?

Hat jemand schon einmal eine andere Abstandsregelung hierfür entworfen?