Wie fahre ich parallel an einer Wand entlang?

[Manf]

Es kommt ein wenig auf die tatsächliche Konfiguration an, aber bei den meisten Konstellationen von Wand und Welligkeit ist es ganz gut wenn z.B ein optischer Entfernungssensor nicht den Abstand zur Wand direkt, sondern etwas (30°) nach vorne gerichtet mißt.

Steht das Fahrzeug dann von einer geraden Wand weg gerichtet, dann ist die Strecke bis zur Wand größer und kann es schon gleich den Winkel zusammen mit dem Abstand korrigieren.

Bei Ultraschall wird die Messung des Winkels und des Abstands zu einer glatten Wand nur mit zwei Sensoren gehen und man wird sich eine Fehlergröße aus Abstand und Winkel zusammensetzen können.
Manfred

[plusminus]

du könntest die Motorgeschwindigkeiten direkt mit den gemessenen Abständen durch ein Percepton/Neuronales Netz koppeln...

Das produziert die dann die "weichen" kurven...

ich hab hier ein Buch aus der UB rumfliegen, da wird das beschrieben ich schau mal ob ichs finde ^^

[EDIT]
da hammas...

Ulrich Nehmzow | Mobile Robotics: A Practical Introduction

ISBN 1-85233-173-9

da wird die ganze Geschichte zwar an einem ASURO-ähnlichen Gefährt mit 2 Fühlern und 2 Motoren und Obstacle-Avoidance erläutert, aber es geht ja ums Prinzip.

Is übrigens in Englisch...