Erfolg der Woche

[Holomino]

Eine Hürde auf dem Weg zur Implementierung eines SLAMS auf dem ESP32 genommen:

Das Problem: Der ESP hat ja nicht unbedingt endlos RAM. Entsprechend der Plan, nur den Teil der Map zu laden, der sich von der aktuellen Position ausgehend in Sensorreichweite befindet. Wie aber animiert man den Pathfinder dazu, ohne größeres Speichergerödel Wege zu nicht geladenen Kartenteilen zu generieren?

Meine Lösung: Unterteile ich die Karte in Kacheln (z.B. hier 8x8 Rasterpunkte), kann ich recht einfach die Ports (blaue Punkte = Überschneidung freier Rasterpunkte an der Kante zweier benachbarter Kacheln) zu den Nachbarkacheln finden und auch innerhalb einer Kachel die Portverbindungen (blaue Linien, zu finden über einen auf eine Kachel begrenzten Dijksta) erzeugen. Letztlich der Plan dahinter, nur noch einige hundert Objekte (das Portnetz) statt zigtausende von Rasterpunkten zur Wegsuche im Speicher zu halten.

[Holomino]

Neue Woche, neuer Erfolg.

Nun das Portnet auf den inneren Bereich beschränkt und am realen Roboter getestet.

[oberallgeier]

Erfolg der Woche wäre schon übertrieben - aber ne andere Spalte passt noch weniger. Und die Suche bringt bei "vorher, nachher" diesen Thread an zweiter Stelle . . .

Vorher: seit etwa dreissig Jahren liegt in der Krimskramsschublade ne "Notfalltaschenlampe" - MINI MAGLITE, also sehr schickes, sehr griffiges Design im Format eines dicken Füllhalters: L 130 mm, D 19 mm, 49 g, 2xAAA (129,27/18,67/48,87). Leuchtmittel ist ne Miniglühlampe Ø3mm, L 10 mm(Glaskörper) + 6mm(Kontaktstifte). Stromaufnahme siehe unten.

Aufbau aus Langeweile und Neugier mit einer LED, farblos - später testweise rt, Ø3 mm, 20mA 3-3,2V, Chinateilchen, die beiden AAA liefern zusammen aktuell (fast neu) 2,90 V. Gefühlt ist die Leuchtstärke von Glühbirnchen und LEDwt gleich (sowohl mit AAA als auch NT), Leuchtfarbe mit LED kaltweiß gegenüber warmweiß beim Glühlämpchen. Messung der Leuchtstärke mit einem alten Belichtungsmesser (gleiche Messergebnisse beim Test mit ner alten NIKON D80 digital) der auf 50 mm Abstand vor dem Leuchtmittel lag. Stromquelle für die Tests war mein Labornetztel KORAD 3005D.

Testergebnis bei: 2,90 V ..... EV^*) ... 2,20 V
Glühlmp: ..... ... 0,320 A .... 11
LED wt: ...... ....0,009 A ....10/11
LED rt:......................... .. 10+ .... 0,049

*) EV ist ne alte, vermutl. amerik. Größe. EV entspricht bei 100 ASA:
10 =>> . 1/60 sec bei f 4
11 =>> 1/125 sec bei f 4

Fazit:
- Leuchtdauer mit 2 Stk AAA und Glühbirne ca. 2..3 Stunden, mit LEDwt ca. 2..3 Tage. An sich - nicht überraschend.
- Leider kann die rote LED bei 2xAAA nicht ohne Vorwiderstand benutzt werden - aber der deutlich höhere Stromverbrauch, fast 5 mal, für vergleichbare Helligkeit überrascht schon. Da ist auch ein Ausweichen auf AAA-Akkus nicht sinnvoll.