Ich habe es geschafft meinem Bot in C das Ausweichen beizubringen genauso wie die Servo Ansteuerung. Wobei ich die etwas unprofessionell gemacht habe: AVR läuft mit 16MHz, Vorteiler des Timer0 (8bit) auf 1024 ergibt etwa alle 16ms nen Interrupt. In diesem Interuppt wird einfach der Port an dem der Servo hängt Hight und dann (bitte nicht schlagen) mit delay_us (10) * Servowert gewartet dann wieder auf LOW... Funktioniert! Ich weiß das diese Möglichkeit im Grunde alle 16ms ca 2ms nix Tut aber auf die 2ms kommt es mit nicht drauf an. Ich freu mich, wenn ich ausm "Urlaub" zurück bin wird der Sharp geproggt dann ist R-1 wieder Autonom unterwegs ^^
MfG
Ringo
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