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ZitierenMein Erfolg der Woche *freu*:
Die festgelegte Reihenfolge der Schrittbewegungen meines Hexapods fand ich doch sehr verbesserungswürdig. Immer die Beine in festgelegter Reihenfolge zu bewegen ist z.B. bei Drehungen nicht wirklich sinnvoll, da das mittlere Beinpaar wesentlich weniger Entfernung zurücklegt als die hinteren und vorderen Beine.
Mein Erfolg ist, das mein neues System nun funktioniert: die Beine melden dem Hauptcontroller, wie weit sie von ihrer optimalen Position entfernt sind, worauf der Hauptcontroller diese Angaben sortiert und dem Bein mit der höchsten Entfernung sozusagen die Schritterlaubnis erteilt.
Das System beachtet dabei, das es verbotene Beinkombinationen gibt, so dürfen z.B. die beiden vorderen Beine nicht zusammen bewegt werden. Dazu wird von den Beinen gemeldet, welches grade einen Schritt macht.
Außerdem gibt es eine Maximalvorgabe, wieviele Beine gleichzeitig einen Schritt machen dürfen. So läßt sich nun viel einfacher als vorher der Schrittmodus (3/3,4/2,5/1) festlegen und steuern.
@christopher1: so ähnlich ging es mir neulich bei reichelt. Die hatten mir falsche Buchsenleisten eingepackt. Eine kurze E-Mail und der korrekte Artikel wurde versandkostenfrei nachgeliefert. Vier kleine 20-pol. Buchsenleisten in nem riesigen Karton und meine Frau dachte schon, ich hätte wieder richtig zugeschlagen
Zitat von HannoHupmann
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