Wie schon geschrieben, ist Hydraulik (oder auch künstliche Muskeln) nicht so sehr mein Metier. Außerdem bin ich mehr der Experimentier - Typ und weniger der Rechen - Typ.
Bei meinen Recherchen bin ich aber auf folgenden Link gestoßen:

http://www.fzi.de/downloads/ids/vorl.../2_muskeln.pdf

Da sind auch ein paar Rechenwege und Anwendungsbeispiele drin (weiter hinten im Dokument) - vielleicht hilft das ja weiter.

Ansonsten bin ich noch auf weiteren Antworten der Rechenkünstler hier gespannt - auf jeden Fall ein spannendes Thema.